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  這個計畫主要的問題還是在重心、馬達位置、馬達偏角、鴨翼尺寸位置等等都沒有足夠的資料可以找的到。 事實上，我搜尋過很多網路上的資料，X-wing 目前還沒有任何成功的case是沒有安裝鴨翼或者水平垂直尾翼的。 所以我的設計裏頭還是依照傳統方式來處理重心的問題。希望浮力中心能夠落在重心後方一點點，而重心則跟馬達推力線垂直。 我有 另外一篇文章 是討論這個問題 這台飛機會使用Omnibus F4 pro 的FC，安裝Ardupilot pilot，使用Quadsitter的飛行模式。 飛行方式可以參考我之前兩個project的飛行影片 Flywing https://youtu.be/q0PLckkjOUk FlyRing https://youtu.be/05obaTj6Mqs 這兩個影片的機體設計看起來非常不同，但是軟體設定是一樣的。 由於FC的介入，所以我期待X-wing 能夠在先天氣動設計不穩定的情況向能夠控制。 目前計畫是依舊設計施工，等是飛之後再看看有沒有辦法透過重心移動的方式來移除鴨翼。 7/24  目前主要部分已經完工，在假組裝的顧過程發現一些小問題，像是穿線孔位置不合適等等，測試一號機先暴力安裝，圖會同時改，等一號機退役之後，二號機會更好處理 2023/7/30     穿線的確沒設計得很好，現在就只能挖孔硬穿。反正側面的孔還有馬達安裝座得重新設計 2023/8/1   漸漸接近完成，上次摔機只把連接線的插座拉掉，重新焊接過好像還好。目前硬體都還沒出現狀況。 2023/8/2   完工，並且在家裏頭完成停懸，很訝異機翼的剛性居然夠，停懸的時候並沒有發生共振的現象。 2023/8/9 不成功 進入FWA模式沒辦法控制.... https://www.facebook.com/100008458878039/videos/598028575591320/ 2023/9/17 墜毀   8/9號那次再轉入FWA的時候有手動壓了一下機頭，防止飛太高，以為是這個原因，這次切到FWA之後就完全不介入。結果一切到FWA之後飛控完全無法維持穩定，而且感覺除了無法穩定之外受到風的影響也很大。 2023/10/3 在墜毀之前有有設計另外一個版本是沒有前鴨翼，所以重心就盡量靠近馬達位置，電池載重心後面，飛...

 自從Flying Ring成功之後，以及認識馬達偏角對於yaw軸控制的效果之後，嘗試挑戰X-win fighter 原本是想借取Flying Ring以及飛翼的經驗，將浮力重心、跟重心以及馬達控制面中心重合。 所以設計了前鴨翼試圖將浮力中心(綠圈)前移到馬達控制面中心(藍圈)。而重心(星號)也透過電池擺位移動到控制中心。 可是鴨翼的設計會讓X-wing失去了像真度。所以我一直在想如果依照圖中這樣，不做鴨翼的話，浮力中心則會在翼弦1/3-1/4的位置(推估)，因為我故意設計成梯形，所以浮力中心會再往前一點。 此時浮力中心跟控制中心不重疊的狀況下，無論重心往哪，都會有力臂出現，彼此拉鋸下，就很難確定會發生甚麼事情。 不過後來想通了，也許可以朝等效力矩的方向思考。 舉例 如果馬達往前移動，在馬達推力線不變的情況下，那麼等效力矩會減少。 因此朝個個方向來說，只要調整馬達推力線即可解決控制力降低的問題。 當然，如果馬達離的太遠，那麼前進的推力相對也會減小很多。不過至少可以讓布局更方便。 備註: 在有飛控介入的狀況下，就類似Fly by wire的情況，是否能夠自動進入穩態基本上已經不是非常重要，相反，如果"太穩"，反而可能會影響飛控的控制。幾本上只要不是很嚴重的會擴大不穩定，那麼飛控應該都可以自動修正的回來。

2022/11/16 空單被小嘎，一個是聯電，另外一個是精成科 不過都是小玩玩，張數不多。而且布空單時間早，精誠科幾乎平手，聯電小嘎。 只是後市發展看法，今天跟昨天聽了兩個不錯的分析 簡單的說，就是開了一個頗寬的人道走廊給逃命。這兩個新聞也是跟我個人想法符合，所以才會印象深刻。 基本理由還是總體經濟持續下行，以及美國央行資金面人未寬鬆。所以短期通膨率稍微下滑，一則是卡爾先生的分析，我是沒看這麼黑暗，我相信通膨率應該是真的見頂。 但是全球產業鏈破裂，所以未來通膨率應該會在5%下面一點點。而美債利率應該會在5%上面一點點。而聯邦基本利率應該會在一直持續上升到4.8%，應該不會超過，然後就停在這邊。 所以手邊的開發金乙特認賠減碼1/3。目前殖利率算起來是4.5%。個人認為應該會拉到跟美國長債高一點。5.5%-6% ，依照目前每年0.355回推6%，應該會跌到5.92左右。所以先出1/3到一半，等下跌到目標價再說。 其他股票也是則是超底有成的就順勢出脫。或者有小平手的就減碼。 2022/11/23 今天瑞昱認賠出場，也是零股玩玩手氣。手邊應該沒甚麼可以再賣。幾乎都只生長期持有。 2022/12/1 道瓊帶量突破前高，他奶奶的，真的是漲到改變信仰。主因是昨天包爾談話說12月升息幅度應該放緩。市場預估兩碼。這個預期其實老早就知道了，而且升息腳步持續，不過通膨確定見高點。而明年經濟也幾乎確定放緩。 從技術線型來看是帶量突破下降趨勢線，不過我個人認為，下跌趨勢並不能講說被打破，而更有可能的是進入一個橫盤整理。 而接下去的12月到明年第一季1-3月，應該會開始反應經濟放緩....只是這個帶量突破真是他奶奶得嚇人，還以為空單要被嘎死! 不過按照利率這樣走，我認為最先開始有投資價值的應該是債券類產品...例如美債and台灣特別股。不過因為利率走法按照目前預估應該會上升到明年中見高點，雖然升息步調減緩，但還是持續。所以明天開始慢慢買美國20年債ETF超底應該不錯。今天的00679B殖利率3.5%，2883B殖利率4.6%，不過這個開發金乙特下跌趨勢還沒有明顯剎車，要再觀察。我預計明年開始買入。 2023/1/10 回顧驗證與展望 說實話，信仰真的快改變了，不過看了自己寫的東西，再看一下目前的K線，其實還是跟原本預期一樣。 股市真的是考驗人類耐心的地方.... 可以從最新的K線來看，的確是攻...

 後來想到一個好方法 到Mission Planner裏頭的 Servo Output 把每個通道的Function 都設定成RCIN3 也就是直接由搖控器控制 然後板子接USB供電 全油門 然後接電池啟動ESC 然後把油門全收  就完成校正了

6/16 今天確認 使用Omnibus F4 Pro透過Telemetry時候，會無法在MP上顯示電壓。但是Telemetry log中有電壓紀錄。目前還找不到方法解決。 一步一步檢查，發現只要把Q_ENABLE啟動之後，電壓資料就沒辦法透過無線數傳顯示了。但是USB OK 類似的問題在Pixhawk 2.4上頭也有，是電流顯示斷斷續續。 6/18 解決 使用Custom Firmware Builder的方式重建firmware  https://custom.ardupilot.org/ 我主要有發現三點 1. 版本要選stable 如果選擇last的話 編譯到BMP280會失敗 2. 我有把Battery->Synthetic Current Monitor選起來 不確定是否有關 3. 關閉一堆沒用到的功能 主要有Camer全部 Gimbal全部 Payload全部，選擇項目如下 做好的檔案放這 https://drive.google.com/file/d/1fZChu_bX3e4MKovGLSIpwrDsOBIl3w1c/view?usp=drive_link 6/19 發現OSD居然沒有工作 所以又重新build一次，這次刪掉的功能更多了 檔案放這邊 https://drive.google.com/file/d/1WpBQ7FYM4RWfwL8r-DZFD4ipjgVsG3FC/view?usp=drive_link 6/21 今天發現另外一個造成的原因是SBUS接收機，只要接收機有工作就沒辦法顯示電壓，而且傳輸速度超慢。如果一開始沒接上接收，電壓顯示正常，即使電源沒拔下的情況下接上接收機，然後重新抓TELEMETRY，電壓顯示也會消失。 再深入研究 發現SBUS接收機使用的是UART1跟Telemetry共用，但是因為SBUS反向線路只建立在UART1 所以要嘛把Telemetry移開，要嘛改成ELRS接收 我看硬體分布 很容易搞混Serial / UART / TX,RX接點。 目前看來 UART是指板子上TX/RX接點。ex TX1 RX1就是指UART1 目前是分派給Serial 1 整理如下: UART1 Serial1 Telem UART2 (沒有硬體接點) UART3 Serial2  (I2...

 第一個注意事項是大多數期間都需要使用BEC作為供電，不然UART裝置會看起來像是啟動，但是都怪怪的，原因是USB供電的話，從板子上量測到的電壓只3.7v左右。 第二個要注意的事項是如果要使用內建wifi來連線的話，除了要用BEC供電之外，要把板子上的RGB燈號切到白燈慢閃，且依照下圖設定 討論區說 ARSPD_BUS 要從1改成0 說明書 : https://store-fhxxhuiq8q.mybigcommerce.com/product_images/img_SpeedyBee_F405_WING_APP/SpeedyBee_F405_WING_APP_Manual_V1.1-CN.pdf

最開始是看到一個youtube的影片 這是整個點子的來源，影片下面有相關論文的資料，就順藤摸瓜的看下去了。不過還是得承認內容大多都看不太懂，不過得到翼型跟重心兩個重要資料 https://www.mdpi.com/2504-446X/4/2/14 Eppler E169 http://airfoiltools.com/airfoil/details?airfoil=e169-il 重心在1/4 12度迎角 而控制方式則跟之前做的Qualsitter完全相同。所以就以手邊的馬達以及螺旋槳尺寸為基礎開始設計。 設計上也沒甚麼特別困難的地方，就是重心位置要抓在1/4的地方，而螺旋槳面也要在這個位置，所以電池跟飛控擺放位置就得猜猜看。 組裝的部分就是整個外圈黏起來不太容易，因為每一片都有一點點誤差，導致整圈黏起來的時候間隙頗大，就用紫外線補土補一補。其他就沒甚麼問題。 試飛也是一次就成功， 比想像中好飛，浮力很好，飛行速度也比較慢，跟雙翼機的感覺很像。 整台圓圓的，在平飛時候很難確定飛機姿態，但是一下子就習慣了。 雖然重量比較重，但是耗電比四軸或者一般構型的Tailsitter VTOL要低。連停懸也是一樣，可能跟導風扇產生額外浮力有關。 停懸大概11-12A，平飛大概8-9A 而問題則跟另外一台Quadsitter一樣，平飛速度太快(應該跟AOA設定有關)，還有就是數傳也是不太穩定。 比較跟相同動力配置的Quadsitter，會明顯發現速度慢很多 2023-5-30墜毀 墜毀原因是測試QRTL，結果證實在飛機模式切QRTL會直接撞地球，原因不明。

 我想我應該找到原因了，今天看到一個討論串 https://discuss.ardupilot.org/t/speed-limit-for-loiter-mode/38151/3 裡頭有提到 If your plane fly faster than expected in auto mode it could be because the wing does not produce enough lift at lower speed to maintain altitude, this is the reason why I suggested to make accelerometer level calibration again with some positive pitch.  大致上的意思是在自動模式下，飛機如果沒辦法取得足夠的浮力會一直加速到有足夠的浮力為止。 跟想像的不太一樣，我以為飛控會幫忙拉升舵....也許會啦...不過看來加速是取得浮力的主要手段 所以順騰模瓜下去又找到這篇文章 https://ardupilot.org/plane/docs/tuning-cruise.html 基本上確定我的想法 所以之前我寫的  http://infinityhobby.blogspot.com/2023/01/tailsitter-planes-setting.html 裏頭提到的參數  TRIM_PITCH_CD 應該是調整這個，因為他只會在FW模式影響攻角AOA，在Q模式下則不影響 最後這篇文章也值得參考 https://ardupilot.org/plane/docs/tecs-total-energy-control-system-for-speed-height-tuning-guide.html 5/30 測試結果 TRIM_THROTTLE 設定巡航飛行的油門 TRIM_PITCH_CD 設定巡航飛行的攻角 攻角提高的確會降低速度，而油門也似乎有效。但主要好像是來自攻角設定。因為我把兩個數值同時調整，結果會變成無法維持高度。也就是感覺攻角好像就沒辦法繼續抬高，但是油門卻一值降低。 另外我發現如果在LOITER模式，油門基本上完全被接管，(或者是因為設定太低，(預設45%)調整到35就怪怪的)，所以無...

 4/18墜機，飛機差點找不回來。原本以為是自己油門開太低導致失速墜毀。但是今天5/5發生一模一樣的事情，但是卻在眼皮下發生，還好有救回來。 一樣是loyter模式，繞著繞著就快速調高度。原本以為是電池問題，回來看log發現電壓沒問題，但是那個瞬間居然電流瞬間下滑，而SERVO3的輸出都正常，但是電流沒有隨著油門上升而上升。 最有可能的結論是電變過熱停擺.....有點難以置信，ESC我記得用60A的還這樣，看來得乖乖做好通風。

 1. ELRS to SBUS轉板的使用要把package rate選成100Hz (預設是500Hz) 這樣才會動作，但是只剩下8CH 2. ELRS數傳 MissionPlanner 右上的連接速度是指跟本地端 tel 的連線速度 所以本地端連線速度的 USB 波特律才是 而 FC 內部 Sx 裏頭的通訊速度則是跟他配合的串口速度要相同 所以如果 TEL 的串口速度設定為 57600 而 USB 設定成 115200 則 MP 要選 115200 而 FC 設定要設為 57 而這個數傳要選擇高速才可以在連線瞬間使用 2.0 協定不然超慢 3. ELRS接收機 Ardupilot 內的設定 SERIALx_PROTOCOL = 23 (RCIN)  ( x = 4  omnibus f4 是 serial4 ) RSSI_TYPE = 3 (ReceiverProtocol)