LOITER模式飛行速度太快的問題

 我想我應該找到原因了，今天看到一個討論串

https://discuss.ardupilot.org/t/speed-limit-for-loiter-mode/38151/3

裡頭有提到

If your plane fly faster than expected in auto mode it could be because the wing does not produce enough lift at lower speed to maintain altitude, this is the reason why I suggested to make accelerometer level calibration again with some positive pitch. 

大致上的意思是在自動模式下，飛機如果沒辦法取得足夠的浮力會一直加速到有足夠的浮力為止。

跟想像的不太一樣，我以為飛控會幫忙拉升舵....也許會啦...不過看來加速是取得浮力的主要手段

所以順騰模瓜下去又找到這篇文章

https://ardupilot.org/plane/docs/tuning-cruise.html

基本上確定我的想法

所以之前我寫的 http://infinityhobby.blogspot.com/2023/01/tailsitter-planes-setting.html

裏頭提到的參數 TRIM_PITCH_CD 應該是調整這個，因為他只會在FW模式影響攻角AOA，在Q模式下則不影響

最後這篇文章也值得參考

https://ardupilot.org/plane/docs/tecs-total-energy-control-system-for-speed-height-tuning-guide.html

5/30 測試結果

TRIM_THROTTLE 設定巡航飛行的油門
TRIM_PITCH_CD 設定巡航飛行的攻角

攻角提高的確會降低速度，而油門也似乎有效。但主要好像是來自攻角設定。因為我把兩個數值同時調整，結果會變成無法維持高度。也就是感覺攻角好像就沒辦法繼續抬高，但是油門卻一值降低。

另外我發現如果在LOITER模式，油門基本上完全被接管，(或者是因為設定太低，(預設45%)調整到35就怪怪的)，所以無論油門全開或者全關閉都不影響。反倒是慢慢拉升舵，速度就會越來越低。這是一個大發現。