2024年10月3日 星期四

ELRS-RC 同時實現數傳以及RC (大失敗)






第一個參考影片:

【它来了,elrs终于支持真正意义的mavlink了】 https://www.bilibili.com/video/BV1g5WCedEET/?share_source=copy_web&vd_source=fae50ad0a6f345b9ecfa689eef597a62


設定方式

【elrs教程】怎么把elrs变成mavlink数传电台】 https://www.bilibili.com/video/BV1P4noe5Ek6/?share_source=copy_web&vd_source=fae50ad0a6f345b9ecfa689eef597a62


youtube的另一個教程 大同小異

https://youtu.be/u_ArriXbrR0?si=-8S-TUQk4GW8aFiI&t=909

但是這個教程在15:56提到發射模組的DIP要切成flashing模式??不然無法運作在Mission planner,我猜應該跟OTG協定有關,如果不透過OTG,只用USB-C to USB-C 是無法在平板中自動啟動


先改飛控參數 (omnibus f4)

serial4_baud -> 460 (230)  也有youtube教程是選19

serial4_protocol -> 2 (23)

rssi_type -> 5 (3 receiver protocol)


以下影片教程是使用發射器LUA修改

發射器 

Link Mode ->mavlink (normal)

接收機

Link Mode ->mavlink

參考其他教程我發現 接收機連線速度似乎也要檢查

UART baud ->19200 (420000)

MissionPlanner 要設定成上頭的bau rate

以上官方相關資料

MAVLink - ExpressLRS

AirPort - ExpressLRS

最後大失敗,原因不明。在完成以上設定之後,是可以遙控,但是卻無法數傳。無論平板或者電腦都讀不到資料。

2024年9月30日 星期一

OpenIPC 開源數位FPV解決方案

 

前面不廢話太多關於OpeinIPC的基本訊息。

Runcam的這個產品他稱之為WiFiLink,其實也是基於OpeinIPC的開源資料。

在產品頁面可以找到說明書下載。基本上照著操作理論上是可以順利啟動,但是偏偏我就沒辦法。

首先他推薦的地面站方案是使用Android Phone或者平板。我手邊根本沒有Android的產品,所以上網買了一台Samsung Tab a7 Lite。結果居然沒辦法啟動....

網路上可以參考的資料不多,他用的APP是FPVun,反正試過所有手法都沒辦法連上天空端,最後趕緊上網虧個幾百賣掉。

過兩天不死心,APP介紹頁面對於硬體需求是arm64-v8a,這是指令集的意思,雖然Tab A7 Lite是amr64的處理器沒錯,但卻是聯發科的。這邊要扯指令集有點太遠,不過我想起早期電腦雖然都是x86指令集,但是AMD跑起來就是沒辦法跟Intel穩定。

所以我決定再給他一次機會,我再去買了一台Tab A7,這台的處理器就是高通,結果居然真的可以...不知道該說甚麼。

好吧,反正基本廠商推薦的連線方式是可行的。

然後說明書裡頭也有Windows版本的解決方案,這個部分就沒太多問題,但是有一個步驟是要透過Zadig去把去修改驅動程式,照著說明做就可以了。

再來他還有Radxa ZERO 3W開發版,這塊板子我之前聽都沒聽過....所以放棄。

再來就是這個開源專案在github裡的資料,其他的地面站方案還有拿網路監控的模塊(NVR)去刷他自己韌體,看了一下說明也不是隨便搞搞就可以解決的。

另外還有樹梅派Pi5的解決方案,同上....應該不太容易。

再來的問題是如果要改設定...包含解析度、編碼方式、使用頻率....一堆,哪就麻煩了。這個部分我覺得如果沒有玩過linux而且還是遠端文字操作的人,應該是不太可能搞定。

相同的,剛剛提到的地面站解決方案,只有推薦的Android是最簡單的,其他的方式都是以linux為基礎改的韌體,所以要改設定都得要對linux有相關經驗才行。

至於進階操作的話,我是希望能夠把畫面透過HDMI輸出到Quest 3,把VR眼鏡當成FPV眼鏡來用。這個部分一樣遇到硬體的問題 。在這邊要用Quest HDMI link這個APP,需要用到USB擷取卡,結果擷取卡有分USB2跟USB3。我一開始沒意識到差異,結果買錯。反正就是要USB3才對,不然禎率會非常差。

在來就是有我想測試把平板透過一個有HDMI輸出的USB hub把無線網卡連在上面,然後透果平板解碼的畫面在透過他自己的USB DP功能從HDMI輸出,這個部分就很冒險,感覺應該是不可行,另外在這個測試中發現平板想要直接輸出畫面,要很新款有支援USB 3以上的才可以。可惜Tab A7 不支援所以作罷。

最後要把遇到的問題跟解決方案列出

1. 當然是Android設備相容性

2. 擷取卡是否為USB3.0

3. 如果要使用USB3.0 DP功能,一定要購買支援相關規格的USB線。

5. 這個YT影片算是比較簡單的,可以參考。

2024年3月3日 星期日

光流+雷射測距感應器

 這次從大陸淘寶買的MTF-01感應器,真是夠便宜了。果然有中國出馬,甚麼價格都會捲到不行。


說實話,設定沒啥特別,原廠提供的教學影片照做即可。
測試結果還不錯







除了一點要注意,就是在Loiter Mode下,要先切到EK3之後再切到EK2才會啟動。如果從其他模式都沒辦法啟動。

speedbee f4v3新的版本預設沒有選擇這個裝置,導致相關參數根本找不到
我隨意嘗試的結果是4.4.4是可以直接使用,4.5.x以上就沒了

我去ArduPilot Custom Firmware Builder 這個地方自行將所需要的功能加進去
主要是sensor跟rangefider這兩個部分,結果是一直沒辦法build出來
以下是4.4.4選擇的


2024年3月2日 星期六

3D列印甲魚機


這個點子其實是來自於Twitter裏頭的一個日本帳號 @tomorin3939,他做了這個飛機的手辦。我就參考了造型重新設計成遙控飛機



製作過程




 

這邊是完成圖




整體而言,最擔心的是尾舵面積太小,所以我都有做放大,希望控制力是足夠的。



 

第一次測試失敗。原本以為是機頭太重,起飛兩秒後就瞬間頭朝下衝....可是後來看了影片跟檢查了設備,嚴重懷疑是飛控出了問題。
這個飛控系統電壓一直不太穩定,找也找不到問題,所以加了一個大電容濾波,我猜多半是這裡漏氣了....
好家在這個空心的大機頭幾乎吸收了所有的撞擊力道,只有機身整齊的斷了兩段。所以很快就修復了。
雖然只飛了兩秒,不過我有信心在排除電子設備問題之後應該可以順利起飛。

後來連續好長一段時間的天氣不好,有一點一點的重新檢查。並且重作機頭罩。顏色好像有點色差,不過還算OK。

最後一次重測,FC還是一樣不時重開,最後再好好測試一次,這次乾脆換掉BEC,以及發現左ESC也故障。接頭也重新整理過。這次應該是OK了。等下周天氣好來試飛。


2024年2月14日 星期三

OMINBUS F4 PRO SERIAL Port(序列)以及其他硬體設定

起因,因為想要裝光流感應器,但是找不到多的序列滬可用。

結論....最後從Ardupilot的定義檔案得知,他只有定義4個序列沪可用 

USART1 Telem (Serial 1)

USART3 I2C

USART6  GPS (Serial 3)

UART4 (Serial 4)

或者:

  • SERIAL0 = 主機 = USB

  • SERIAL1 = 遙測 1 = USART1

  • SERIAL2 = 未分配(如果 BRD_ALT_CONFIG =1,則為 Telemetry2 = USART3)

  • SERIAL3 = GPS1 = USART6

  • SERIAL4 = GPS2 = UART4(如果 BRD_ALT_CONFIG = 2 或 3)

  • SERIAL5 = 未分配

  • SERIAL6 = 未分配

偏偏其中一組跟I2C共用,而GPS的磁羅盤又是必要


所以唯一做法就是使用S.Bus接收,然後把BRD_ALT_CONFIG = 3 使用背後RSSI跟CH5的接點變成UART4

如果 RSSI 參數設置為 2 或 3,則可以將 RSSI 焊盤重新用作 UART4 的 TX 輸出,而不是類比 RSSI 輸入BRD_ALT_CONFIG。如果 BRD_ALT_CONFIG 參數設置為 3,則 PWM 輸出引腳 5 變為 UART4 的 RX 引腳,以提供完整的附加 UART。此外,如果 BRD_ALT_CONFIG param 設置為 4,則 UART3 和 UART4 都處於活動狀態且可用。



以下是Ardupilot 的硬體定義檔案(好用)

https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/omnibusf4pro/hwdef.dat


這個RCGRPS的Blog有一些硬體資訊

https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=593263

其中比較好玩的是這個圖(看起來我手邊都是V2)



下面是F405的datasheet

https://www.arterychip.com/download/DS/DS_AT32F405_402_V2.00_EN.pdf

Ardupilot預設硬體整理如下

第一行應該是MCU硬體的PIN

#pwm output. 1 - 4 on main header, 5 & 6 on separated header w/o 5V supply, 7 & 8 on CH5 and CH6 pads

CH5,6沒有5V,7,8在後面的焊盤上

https://ardupilot.org/copter/_images/PWM7-8.jpg


PB0 TIM1_CH2N TIM1 PWM(1) GPIO(50)

PB1 TIM1_CH3N TIM1 PWM(2) GPIO(51)

PA3 TIM2_CH4  TIM2 PWM(3) GPIO(52)

PA2 TIM2_CH3  TIM2 PWM(4) GPIO(53)

PA1 TIM2_CH2  TIM2 PWM(5) GPIO(54)

PA8 TIM1_CH1  TIM1 PWM(6) GPIO(55)

PC8 TIM8_CH3  TIM8 PWM(7) GPIO(56)

PC9 TIM8_CH4  TIM8 PWM(8) GPIO(59)

還有發現一個問題是Mission Planner永遠顯示Bad Battery是因為下面兩個設定錯誤

BATT_VOLT_PIN

BATT_CURR_PIN

參考硬體參數 應該要這樣設定

define HAL_BATT_VOLT_PIN 12

define HAL_BATT_CURR_PIN 11

不過很神奇的是,即使設定錯誤還是有正確讀數??除了一直狂顯示BAD Battery

然後居然電流跟電壓感測器的設定值也有

define HAL_BATT_VOLT_SCALE 11

define HAL_BATT_CURR_SCALE 18.2

2024年1月15日 星期一

要設定四合一電調的要點以及刷Ardupilot固件流程




要軟體設定四合一電調步驟

1. 飛控要刷betaflight的固件

2. 通信協定要設ONESHOT125 (預設是沒有設定)

3. 然後使用blheli config連線。版本看是32版本還是16的版本 BlHeli_32 跟BlHeli_s兩個是完全不相容的

4.然後再把飛控刷回ardupilot

  

最後刷回ardupilot的步驟也有點怪

  要先用iNAV把下載好的固件(with bl版本)刷好,這個時候雖然可以連結,但是姿態的畫面卻不能正常運最。這是後再用mission planner重新更新一次就正常了。


2023年7月24日 星期一

X-wing Fighter Building Log

 




這個計畫主要的問題還是在重心、馬達位置、馬達偏角、鴨翼尺寸位置等等都沒有足夠的資料可以找的到。
事實上,我搜尋過很多網路上的資料,X-wing 目前還沒有任何成功的case是沒有安裝鴨翼或者水平垂直尾翼的。
所以我的設計裏頭還是依照傳統方式來處理重心的問題。希望浮力中心能夠落在重心後方一點點,而重心則跟馬達推力線垂直。

我有另外一篇文章是討論這個問題

這台飛機會使用Omnibus F4 pro 的FC,安裝Ardupilot pilot,使用Quadsitter的飛行模式。
飛行方式可以參考我之前兩個project的飛行影片

Flywing https://youtu.be/q0PLckkjOUk


FlyRing https://youtu.be/05obaTj6Mqs





這兩個影片的機體設計看起來非常不同,但是軟體設定是一樣的。
由於FC的介入,所以我期待X-wing 能夠在先天氣動設計不穩定的情況向能夠控制。

目前計畫是依舊設計施工,等是飛之後再看看有沒有辦法透過重心移動的方式來移除鴨翼。

7/24 




目前主要部分已經完工,在假組裝的顧過程發現一些小問題,像是穿線孔位置不合適等等,測試一號機先暴力安裝,圖會同時改,等一號機退役之後,二號機會更好處理

2023/7/30

    穿線的確沒設計得很好,現在就只能挖孔硬穿。反正側面的孔還有馬達安裝座得重新設計




2023/8/1

  漸漸接近完成,上次摔機只把連接線的插座拉掉,重新焊接過好像還好。目前硬體都還沒出現狀況。




2023/8/2
  完工,並且在家裏頭完成停懸,很訝異機翼的剛性居然夠,停懸的時候並沒有發生共振的現象。


2023/8/9 不成功
進入FWA模式沒辦法控制....

https://www.facebook.com/100008458878039/videos/598028575591320/



2023/9/17 墜毀
  8/9號那次再轉入FWA的時候有手動壓了一下機頭,防止飛太高,以為是這個原因,這次切到FWA之後就完全不介入。結果一切到FWA之後飛控完全無法維持穩定,而且感覺除了無法穩定之外受到風的影響也很大。

2023/10/3

在墜毀之前有有設計另外一個版本是沒有前鴨翼,所以重心就盡量靠近馬達位置,電池載重心後面,飛控放前頭。而且主翼縮短了一些,從突出的補強桿看的出來。

拖這麼久其實是上次試飛失敗之後對於這個外型已經失去信心,不過老是看動漫也不是辦法,所以還是逼著自己把它做完。

2023/10/9
  完成組裝! 
  翅膀上走線的槽開的還不錯,可以把線理的很漂亮。其他沒甚麼特別重要的事情。



試飛結果:
  後來又試飛數次,在停懸模式原始長度依然對於側風的抵抗力偏弱,幾乎沒辦法控制。所以接下來是把翅膀截短在測試一次,這次好多了,但是仍然稍嫌不足,而且會整台飛機被吹跑,後來再砍一次,並且把馬達偏角加大,印象中增加到6-7度。這次停懸就很穩。
至於平飛根本沒辦法操作,即使到最後一次還是一樣,一切到平飛模式幾乎立刻失控。可見得這台飛機在氣動力學上有本質的錯誤。

結論
  我猜如果翼型改成飛翼的尾部上翹模式而不是全對稱 理論上應該可行。

2023年7月22日 星期六

Quad Sitter重心的決定問題

 自從Flying Ring成功之後,以及認識馬達偏角對於yaw軸控制的效果之後,嘗試挑戰X-win fighter


原本是想借取Flying Ring以及飛翼的經驗,將浮力重心、跟重心以及馬達控制面中心重合。




所以設計了前鴨翼試圖將浮力中心(綠圈)前移到馬達控制面中心(藍圈)。而重心(星號)也透過電池擺位移動到控制中心。

可是鴨翼的設計會讓X-wing失去了像真度。所以我一直在想如果依照圖中這樣,不做鴨翼的話,浮力中心則會在翼弦1/3-1/4的位置(推估),因為我故意設計成梯形,所以浮力中心會再往前一點。

此時浮力中心跟控制中心不重疊的狀況下,無論重心往哪,都會有力臂出現,彼此拉鋸下,就很難確定會發生甚麼事情。

不過後來想通了,也許可以朝等效力矩的方向思考。

舉例


如果馬達往前移動,在馬達推力線不變的情況下,那麼等效力矩會減少。

因此朝個個方向來說,只要調整馬達推力線即可解決控制力降低的問題。


當然,如果馬達離的太遠,那麼前進的推力相對也會減小很多。不過至少可以讓布局更方便。


備註: 在有飛控介入的狀況下,就類似Fly by wire的情況,是否能夠自動進入穩態基本上已經不是非常重要,相反,如果"太穩",反而可能會影響飛控的控制。幾本上只要不是很嚴重的會擴大不穩定,那麼飛控應該都可以自動修正的回來。


2023年7月21日 星期五

2022-11-16 開始的投資心得紀錄,大反彈改變信仰?

2022/11/16 空單被小嘎,一個是聯電,另外一個是精成科

不過都是小玩玩,張數不多。而且布空單時間早,精誠科幾乎平手,聯電小嘎。

只是後市發展看法,今天跟昨天聽了兩個不錯的分析

簡單的說,就是開了一個頗寬的人道走廊給逃命。這兩個新聞也是跟我個人想法符合,所以才會印象深刻。



基本理由還是總體經濟持續下行,以及美國央行資金面人未寬鬆。所以短期通膨率稍微下滑,一則是卡爾先生的分析,我是沒看這麼黑暗,我相信通膨率應該是真的見頂。

但是全球產業鏈破裂,所以未來通膨率應該會在5%下面一點點。而美債利率應該會在5%上面一點點。而聯邦基本利率應該會在一直持續上升到4.8%,應該不會超過,然後就停在這邊。

所以手邊的開發金乙特認賠減碼1/3。目前殖利率算起來是4.5%。個人認為應該會拉到跟美國長債高一點。5.5%-6% ,依照目前每年0.355回推6%,應該會跌到5.92左右。所以先出1/3到一半,等下跌到目標價再說。

其他股票也是則是超底有成的就順勢出脫。或者有小平手的就減碼。

2022/11/23 今天瑞昱認賠出場,也是零股玩玩手氣。手邊應該沒甚麼可以再賣。幾乎都只生長期持有。

2022/12/1 道瓊帶量突破前高,他奶奶的,真的是漲到改變信仰。主因是昨天包爾談話說12月升息幅度應該放緩。市場預估兩碼。這個預期其實老早就知道了,而且升息腳步持續,不過通膨確定見高點。而明年經濟也幾乎確定放緩。


從技術線型來看是帶量突破下降趨勢線,不過我個人認為,下跌趨勢並不能講說被打破,而更有可能的是進入一個橫盤整理。

而接下去的12月到明年第一季1-3月,應該會開始反應經濟放緩....只是這個帶量突破真是他奶奶得嚇人,還以為空單要被嘎死!

不過按照利率這樣走,我認為最先開始有投資價值的應該是債券類產品...例如美債and台灣特別股。不過因為利率走法按照目前預估應該會上升到明年中見高點,雖然升息步調減緩,但還是持續。所以明天開始慢慢買美國20年債ETF超底應該不錯。今天的00679B殖利率3.5%,2883B殖利率4.6%,不過這個開發金乙特下跌趨勢還沒有明顯剎車,要再觀察。我預計明年開始買入。


2023/1/10 回顧驗證與展望

說實話,信仰真的快改變了,不過看了自己寫的東西,再看一下目前的K線,其實還是跟原本預期一樣。

股市真的是考驗人類耐心的地方....


可以從最新的K線來看,的確是攻了兩次都留超長的上影線。看來2400-3900橫盤整理預期是正確。只是會不會跌破,又或者連3000都跌不破就很難說。

真是難以置信人類的心態,我自己這一個月,真的因為這波反彈就一直往多方靠攏。

可是回頭看自己寫的東西才發現到市場真的是能夠操控人心。


2023/2/6

目前幾乎都翻多了,阮慕驊、卡爾先生。陳鳳馨還是看空,不過比較保守了。

我自己的看法是應該箱型整理,理由主要是目前美國就業狀況熱絡,主要集中在服務業跟建築等...只有電子高科技業在裁員。

我認為原因在於疫情期間,網路設備包含筆電、PC、手機腳踏車等等很多東西被瘋搶缺貨,電子業達到最熱。現在也只是把那段時間過度消費吐出來。

而那段時間最慘的旅遊、餐影跟服務業則是快速恢復中。

一來一回我認為抵銷了經濟下行的風險。所以我認為今年應該就是一個橫盤箱型整理,而不同產業則冷熱大不同。

而那些冷,那些熱就是跟去年相反就對了。

我呢?做空的一檔印刷電路板還好補得早,小傳一點點,聯電被狂嘎....

至於港股則是完全回血,前幾天有稍微調節一點。等回檔再補回來。


2023/3/8

真是趕羚羊....台股1/30就翻多了,目前已經跨過所有均線....而且就技術面來說底部成型。我最後聯電認賠。損失大概20%不到吧...還好小玩玩

不過就基本面來講,外銷訂單連七黑....怎麼想都覺得台股應該要修正才對。不懂....

2023/7/22

只能說,市場走勢幾乎沒人有把握。還是老話,台灣外銷訂單已經不曉得連十幾黑了,美國通膨也最近才看到稍微有點起色,歐洲、中國都已經快趴下了。

可是道瓊跟台股,一個是去年11月就突破下降壓力


台股則是今年年初突破後一路北上


如果看那斯達克,則也是接近V轉


這波股市表現真的跟基本面沒啥關係了。連老巴都說之後錢不好賺,奇怪股市還沒走弱。我從去年年底賣到三四月真的是白減碼。

不過好家在一月的時候發現特斯拉有機可乘,所以開始買進美股,目前每股持有微軟,波克夏、特斯拉、google。除了特斯拉獲利特別高,超過60%,其他都有漲超12-13%。算是補回了台股沒賺到的。

至於陸股則銀行股明顯在配股之後大跌,而非銀行股則維持高檔,包含匯豐以及中移動。不過這些股票無論是哪家,都在高檔減持10%-15%。目前都還沒回補。

至於他馬的阿里巴巴,基本上是放棄,問題是放棄之後就在那邊盤,不上不下的真討厭。

2023年6月20日 星期二

Ardupilot如何校正4 in 1 ESC

 後來想到一個好方法

到Mission Planner裏頭的 Servo Output 把每個通道的Function 都設定成RCIN3 也就是直接由搖控器控制

然後板子接USB供電 全油門 然後接電池啟動ESC 然後把油門全收 

就完成校正了