Ardupilot 直升機設定

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心得是跟隨官網順序

Mandatory Hardware Configuration — Copter documentation

並且參考YT 的這三支影片

十字盤 https://youtu.be/ILHEnS_nx00?si=MHBqq4I45o8y0m6A

尾舵 https://youtu.be/c1Cv1ztaw8A?si=cxf-FvNUBAKfFbGi

油門 https://youtu.be/bmOvONdvCbY?si=TKQLHrPFU27FuppB

原則上就大差不差 至少可以升空

不過第一次測試 發現油門曲線怪怪，停懸轉速太低。結果發現油門輸出的最大最小直居然牽扯到十字盤最高最低點設定。

如果十字盤的最大最小值是透過螺距曲線的話，那麼就會發現有問題。  一定要透過H_COL_MAX 跟 _COL_MAX調整 


大致設定順序

遙控器是使用飛機模式，而且不調整任何線性

要注意的是有一個叫做Motor Interlock  通道要設定，也要設一個ARM/DISARM會比較方便，他是雙開關保護

RC Receiver Channel

ArduPilot RC Input Function

1 (Aileron)

Roll (note1)

2 (Elevator)

Pitch (note1)

3 (Throttle)

Collective(note1)

4 (Rudder)

Yaw (note1)

5 (Gear)

Flight Mode (note2)

6 (Aux 1)

Tuning

7 (Aux 2)

Aux 我設定ArmDisarm RC7_OPTION = 157

8 (Aux 3)

Motor Interlock (throttle) (RC8_OPTION=32)

 

1. 選擇十字盤種類 (大多H3-120)

2. 調整正反向

  在穩定模式下搖動機身 看看十字盤方向 反向則使用參數改方向

  動搖桿確認方向 反向使用遙控器改方向

3. 使用S_SV_MAN調平十字盤

  特別是最大最小值很重要

  如果希望主翼最大角度為+-12

  一定要透過H_COL_MAX 跟 _COL_MAX調整 不能使用IM_STB_COL_x 來限制

  因為IM_STB_COL_1跟IM_STB_COL_4 會影響到油門曲線最低油們跟最高油門

  所以注意到 IM_STB_COL_x 的單位是%不是角度 所以如果IM_STB_COL_4 設定為80% 那麼油門曲線無論怎麼設定 油門推到底都只有80%油門訊號輸出

 4. 最後在使用H_COL_ANG_MAX跟 H_COL_ANG_MINM 告訴實際機械的最大最小角度

其他還有一些雜七雜八的參數，請參考網頁說明，不過我在調整的時候發現多半是預設值。

  像是設定零推力螺距H_COL_ZERO_THRST = 0 (預設好像是0.1，反正物差不多)，主要是針對是否為全對稱或者非對稱的主旋翼在不產生浮力的時候應該是多少角度。全對稱是0

H_COL_LAND_MIN 這個好像跟降落的時候該用多少度，因為如果是零度的話，會降落不下來，預設是-2(如果 H_COL_ZERO_THRST = 0 )，如果H_COL_ZERO_THRST 非0的話，則加上去。

5.  螺距曲線預設



IM_STB_COL_1 = 42

IM_STB_COL_2 = 65

IM_STB_COL_3 = 76

IM_STB_COL_4 = 100


尾旋翼 H_TAIL_TYPE = 0 是亞拓t-rex 500 使用舵機控制，旋翼轉速同步主旋翼

其他 都是預設值


油門設定 

H_RSC_MOD = 3

油門曲線 如果螺距設定正常的話

那麼H_RSC_THRCRV_x 則使用預設值


不過有沒有注意到下面橫軸最大最小值是H_COL_MIN跟H_COL_MAX，這表示這兩個值才是油門訊號輸出的最大最小值，而油門取線則是其間的比例而已。

其他幾種H_RSC_MOD 設定都怪怪的，特別是1的話，其實油門會跟隨的居然是RCx_OPTION=32的那個通道，就是馬達鎖的訊號。

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