關於Ardupilot的自動飛行模式一定要坐下筆記，免得下次又忘了。
1. VTOL起飛一定要使用VTOL_TAKEOFF才會垂直起飛，不然的話，一ARM之後，如果使用TAKEOFF則會瞬間全速從地面衝出去，沒掛掉算運氣好。
2. 啟動方式很容易手忙腳亂，簡單說，ARM之後切到AUTO模式就開始執行。問題是ARM完成之後去按電腦切AUTO之後要記得回頭把遙控器油門開到中間。不然模式變成其他的時候容易出問題。
3. VTOL_TAKEOFF有幾個特色，就是TAKEOFF之後並不是停住!!!!非常重要，而是頭朝哪就從哪個方向衝出去，所以如果起飛有風或者YAW鎖定的不好要特別注意，如果不小心往背後衝就要撞樹了，如果沒有下一個導航點就不知道飛到哪? 如果導航點在反方向會自動轉彎掉頭。
以下是飛行模式
QRTL的話就會回來並且進入降落
https://ardupilot.org/plane/docs/qrtl-mode.html
QLAND是使用Q模式直接降落 無論當時高度
LOITER to QLand 則是先LOITER降低高度到Q_RTL_ALT然後切到Q模式
相關參數
Q_RTL_ALT
WP_LOITER_RAD
以下只有mission可用指令
VTOL_LAND則是這個點立刻下降
RETURN_TO_LAUNCH效果跟RTL一樣是回到上空盤旋不執行降落，只有QRTL才會執行降落
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