VTOL 3號機

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製作過程就不贅述了，跟2號機差不多。只不過這次選擇馬達座採用橫式，這樣可以維持機翼不用修改，也不需要另外走線，這樣就可以方便拆裝。

只是橫置的話，很難把兩根管子埋到剛好平行，結果是盡量保持平衡插進去之後再用補土作為細部角度調整。

當然，最後測試的時候發現僅用機體來支撐管子強度也不夠，所以3D列印了四個補強底座。

另外馬達的角度也傷腦筋，稍微有點差異就會造成扭矩不平均，使得其中一個對角的馬達為了要抵抗扭矩而不正常抬高轉速，導致過熱。

所以3D列印的馬達座就不適用了，後來改用淘寶的馬達座方便調整。

至於這次停懸PID有用心調整，滾轉跟俯仰因為質量分布不同要分開調整。

前腳架也在試飛的時候扯斷，因為很難確保下降的時候不往前進，所以我打算就完全不使用腳架。

3/17 第n次試飛。這次戶外測試一次解決馬達角度調整跟PID調整。基本上很順利完成。馬達角度最後是覺得只要調到不過熱即可，因為有時候因為側風緣故，也會導致其中兩顆馬達過熱。

這次發現從Quad過渡到FWA的速度是個大問題。如同一拿到飛機時就發現這台飛機主翼攻角非常大，猜想可能會有問題。結果真的是這樣



第一次從Q模式轉到FWA，一直抬頭到直接在天上翻了一圈，後來趕快切回Q模式才救回來，另外一次則是幾乎失速。

回來看了一下紀錄，基本上飛行速度最高超過50kph就很容易抬頭，大概40-45就很好飛。

所以關鍵是從Q過渡到A模式的速度要降低。

另外重心問題也要調整，目前前推動力太大，我打算把前推馬達換小一點，也順便降第尾巴重量。

過渡相關參數

https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-transitions.html#quadplane-transitions

如果您轉換到任何其他固定翼模式，則 VTOL 電機將繼續提供升力和穩定性，直到您達到 ARSPD_FBW_MIN 空速（如果沒有空速傳感器，則為空速估計值）。這個階段稱為“過渡空速等待”。

(目前ARSPD_FBW_MIN =9, ARSPD_FBW_MAX = 22) 前者約32kph 應該可以，我把後者改成15 (約50kph)

一旦達到ARSPD_FBW_MIN ，僅 VTOL 電機的貢獻將在Q_TRANSITION_MS毫秒（默認值為 5000，即 5 秒）內緩慢下降，然後將關閉。傾轉旋翼將緩慢旋轉至全前推力配置。一旦轉換完成，無論車輛現在處於何種固定翼模式，油門和姿態的正常控制都會恢復。

下面這段根T1-Ranger遇到問題有關

如果設置了Q_OPTIONS的第 19 位且Q_TRANS_FAIL不為零，並且空速大於ARSPD_FBW_MIN的 1/2 ，則將立即完成向固定翼的過渡。如果沒有使用空速傳感器，並且過渡到逆風，這可能會阻止在轉彎之前獲得準確的空速估計，這很有用。如果不使用Q_TRANS_FAIL超時和此 Q_OPTION，轉換可能會無限長，因為由於低地速，空速可能會報告為低於ARSPD_FBW_MIN 。


3/23

我在21號的時候更換了小一號的前推電機且稍微加了墊片把推力線朝下。加上飛行的時候把重心從主梁改到說明書的主梁前緣。起飛抬頭情況大受改善

測得的速度數據如下

失速點: 35kmh (9.7m/s) 

最高速(不抬頭情況): 約25-28 m/s (90-100kmh)

最高約25-28 m/s28 (90-100kmh)

巡航速度(50%油門)  17m/s = 61kmh


飛行速度參數設置

ARSPD_FBW_MAX：(28) 這是載具的最快正常飛行速度。通常，2 倍標稱巡航速度是一個很好的目標。

ARSPD_FBW_MIN：(13) 這是載具的最低飛行速度。它應設置為至少比車輛失速速度高 25%。

一旦達到ARSPD_FBW_MIN ，僅 VTOL 電機的貢獻將在Q_TRANSITION_MS毫秒（默認值為 5000，即 5 秒）內緩慢下降，然後將關閉。傾轉旋翼將緩慢旋轉至全前推力配置。一旦轉換完成，無論車輛現在處於何種固定翼模式，油門和姿態的正常控制都會恢復。

 校正空速傳感器 https://ardupilot.org/plane/docs/calibrating-an-airspeed-sensor.html

選擇自動校正比較快....

設定 Q_ASSIST_SPEED (10)

這是四電機將在固定翼模式下提供穩定性和升力輔助的速度。零意味著除了過渡期間沒有任何幫助。請注意，如果將其設置為零，則其他 Q_ASSIST 功能也將被禁用。較高的值會導致更多的誤報，從而浪費電池。較低的值會導致較少的誤報，但會導致需要更長的時間來觸發援助。如果不確定，則將其設置為比您飛行的最小空速低 3 m/s。如果您沒有空速傳感器，則使用比您飛行的最小空速低 5 m/s 的速度。如果你想禁用裝備檢查 Q_ASSIST_SPEED 然後設置為 -1。


諸元性能

  • 空機: 1.75kg 
  • 電池: 0.85kg  4s 3000mAh/4p or 4200mAh/3p
  • 60%油門有風約16m/s(57kmh) 15A
  • 起飛約40A


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