二號機這次直接參考大陸一台叫做Swan-K1
這台網路上看到是使用PIX4，原理跟我的一號機相同。但主要差異在於馬達偏角很顯眼，我猜這應該就是YAW保持穩定的關鍵。
在逆向的過程中，特別簡化了機體，把很多部分改成使用碳纖棒，這樣可以減少列印時間也減少重量。
重心部分我特別做了一個縮小版(70%)來手丟，初步計算是使用https://rcplanes.online/cg_wing.htm
我記得還有找到另外一個網頁，算出來結果完全不同，手丟測試是覺得重心前面一點高速穩定，但是失速點會高一點，但是重心後面的話可以漂遠一點，低速也可以飛，但是飛行就很不穩定。
重心位置大致在螺旋槳面中心。我猜應該是K1的重心吧。
翼型使用EPPLER 326，原因是看起來厚度很夠，尾巴翹的也很誇張。飛機射機接近翼端我有做外洗角。主翼攻角看圖片K1好像沒有，所以我也沒做。
23/3/8今天基本上中心部分完成，發現的問題是原始設計艙蓋因為重心配置的問題，導致飛控要往後移動，會碰到中間補強桿所以得墊高。但是這樣就會超過原本設計的機體厚度，所以艙蓋得單獨重新畫過。
圖已經畫好，目前正在印。
停懸測試真的比第一版穩定很多，但是機身強度不足，所以會共振。希望改良的艙蓋裝上去可以增加強度，不然就得用細的碳纖棒在馬達中間拉補強了。
所需要碳纖棒:
- 5x150mm x4
- 5x114.8mm x 4
- 3x632mm x 1
- 3x303mm x 2
其他所需要零件:
- GPS Modul
- TELEMETRY
- OMNIBUS F4
- Genfan 5" prop
- 45A 4in1 BLHeli_S
- SA2306 KV2345 x 4
23/3/19
基本上已經全部完成，等待最後飛行測試。
3/22 老外給了一份重要資料
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/Swan-K1/defaults.parm
這個是Swan-K1的參數
重要的參數如下
Tailsitter設定
Q_ENABLE 1
Q_FRAME_CLASS = 1
Q_TAILSIT_ENABLE 2 *restart
Q_TAILSIT_MOTMX = 15
Q_FRAME_TYPE = 1
Q_OPTIONS 128
ARMING_RUDDER 2 (用搖桿ARM跟DISARM)
# the HWing can become unstable at high speeds. Limit pitch angle
# to prevent overspeed
LIM_PITCH_MAX 4500
LIM_PITCH_MIN -1500
# no rudder mixing
KFF_RDDRMIX 0
# reasonable attitude limits
LIM_PITCH_MAX 4000
# slow down for landing approach
TECS_LAND_ARSPD 8
其他看狀況
Q_TAILSIT_ANGLE 過渡角度 預設45
Q_TAILSIT_RAT_FW 過渡所需時間
3/24 測試成功
最後還是在馬達間拉了兩根2mm碳纖棒，不然還是會晃動。
因為數傳不穩定的問題無解，所以只能透過USB線簡單地把P值從25降到20稍微減低停懸時的共振，然後就就很猛的測FWA模式。
從停懸模式稍微拉高一點之後切FWA，飛機瞬間加速向上爬升，嚇了一跳，不過還來不及反應就開始自動往前傾斜45度進入轉換中介狀態。
因為動力真的很充足，所以一下就完全轉換到到平飛模式。轉換過程很順。但是飛行速度相當快， 我回頭看了一下飛行紀錄，平飛50%油門而且用設定的最小安全半徑繞圈都一直維持在100kmh左右。
由於飛行時間沒有計算，所以繞了幾圈之後怕電量不足就切回停懸模式準備降落。不過慘了，只是稍微遠了一點但是已經沒辦法視覺辨識姿態。好家在飛機本身很穩，但是卻越僑飄的越遠。才幾十秒時間嚇得全身冒冷汗，因為沒有設定Failsafe的對應動作，所以如果真的沒電就是直接墜毀了。不過這時突然心生一計，立刻回到電腦前面用地面站軟體狂送RTL訊號，希望數傳這時候能夠給力。
運氣真的很不錯，看到飛行模式已經切到QRTL，這時候心放下一大半。才過幾秒飛機就已經飛回頭頂準備降落，這時切回手動模式稍微橋了一下位置順利降落。
呼....
另外就是QRTL模式如果超過一定距離會先自動切到飛機模式後往家裡飛，然後快到目標前才又切回停懸模式。雖然當場因為飛機太小看不清楚，不過看log檔模擬的時候，發現它真的超聰明的，發現機頭方向不對還回先180度轉彎之後才切到飛機模式。
23/5/16
好久沒更新，後來飛的越來越順手。這台飛機蠻多奇怪的特性。
轉彎的時候越慢轉彎的弧度會越小，雖然好像是常識，但實際飛的時候卻感覺好像是因為飛控介入的關係。所以快慢轉彎的弧度差很大。
油門真的要開得很小，平飛模式絕對都是低於50%以下，50%以上非超快。
起降的時候也是一樣，50%以下的速度才不會突然衝出去太快。特別是起飛的時候，首先他會先往前壓頭45度，然後突然加速。如果這時候油門大於50%的話，飛機一下子就飛超遠的。
另外比較努力測試過，停懸需要25A電流，平飛的話，如果拉升舵飛，油門25%-30%大約可以降到10A左右。
2023-5-30 墜毀
還好有找到
墜毀原因是飛太遠，切QRTL結果直接撞地球。所以如果在飛機模式，好像不能直接切QRTL，要先切回Q模式才能用QRTL。
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