這次從大陸淘寶買的MTF-01感應器，真是夠便宜了。果然有中國出馬，甚麼價格都會捲到不行。
這邊是完成圖
後來連續好長一段時間的天氣不好，有一點一點的重新檢查。並且重作機頭罩。顏色好像有點色差，不過還算OK。
起因，因為想要裝光流感應器，但是找不到多的序列滬可用。
結論....最後從Ardupilot的定義檔案得知，他只有定義4個序列沪可用
USART1 Telem (Serial 1)
USART3 I2C
USART6 GPS (Serial 3)
UART4 (Serial 4)
或者:
SERIAL0 = 主機 = USB
SERIAL1 = 遙測 1 = USART1
SERIAL2 = 未分配（如果 BRD_ALT_CONFIG =1，則為 Telemetry2 = USART3）
SERIAL3 = GPS1 = USART6
SERIAL4 = GPS2 = UART4（如果 BRD_ALT_CONFIG = 2 或 3）
SERIAL5 = 未分配
SERIAL6 = 未分配
偏偏其中一組跟I2C共用，而GPS的磁羅盤又是必要
所以唯一做法就是使用S.Bus接收，然後把BRD_ALT_CONFIG = 3 使用背後RSSI跟CH5的接點變成UART4
如果 RSSI 參數設置為 2 或 3，則可以將 RSSI 焊盤重新用作 UART4 的 TX 輸出，而不是類比 RSSI 輸入BRD_ALT_CONFIG。如果 BRD_ALT_CONFIG 參數設置為 3，則 PWM 輸出引腳 5 變為 UART4 的 RX 引腳，以提供完整的附加 UART。此外，如果 BRD_ALT_CONFIG param 設置為 4，則 UART3 和 UART4 都處於活動狀態且可用。
以下是Ardupilot 的硬體定義檔案(好用)
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/omnibusf4pro/hwdef.dat
這個RCGRPS的Blog有一些硬體資訊
https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=593263
其中比較好玩的是這個圖(看起來我手邊都是V2)
下面是F405的datasheet
https://www.arterychip.com/download/DS/DS_AT32F405_402_V2.00_EN.pdf
Ardupilot預設硬體整理如下
第一行應該是MCU硬體的PIN
#pwm output. 1 - 4 on main header, 5 & 6 on separated header w/o 5V supply, 7 & 8 on CH5 and CH6 pads
CH5,6沒有5V，7，8在後面的焊盤上
https://ardupilot.org/copter/_images/PWM7-8.jpg
PB0 TIM1_CH2N TIM1 PWM(1) GPIO(50)
PB1 TIM1_CH3N TIM1 PWM(2) GPIO(51)
PA3 TIM2_CH4 TIM2 PWM(3) GPIO(52)
PA2 TIM2_CH3 TIM2 PWM(4) GPIO(53)
PA1 TIM2_CH2 TIM2 PWM(5) GPIO(54)
PA8 TIM1_CH1 TIM1 PWM(6) GPIO(55)
PC8 TIM8_CH3 TIM8 PWM(7) GPIO(56)
PC9 TIM8_CH4 TIM8 PWM(8) GPIO(59)
還有發現一個問題是Mission Planner永遠顯示Bad Battery是因為下面兩個設定錯誤
BATT_VOLT_PIN
BATT_CURR_PIN
參考硬體參數 應該要這樣設定
define HAL_BATT_VOLT_PIN 12
define HAL_BATT_CURR_PIN 11
不過很神奇的是，即使設定錯誤還是有正確讀數??除了一直狂顯示BAD Battery
然後居然電流跟電壓感測器的設定值也有
define HAL_BATT_VOLT_SCALE 11
define HAL_BATT_CURR_SCALE 18.2
要軟體設定四合一電調步驟
1. 飛控要刷betaflight的固件
2. 通信協定要設ONESHOT125 (預設是沒有設定)
3. 然後使用blheli config連線。版本看是32版本還是16的版本 BlHeli_32 跟BlHeli_s兩個是完全不相容的
4.然後再把飛控刷回ardupilot
最後刷回ardupilot的步驟也有點怪
要先用iNAV把下載好的固件(with bl版本)刷好，這個時候雖然可以連結，但是姿態的畫面卻不能正常運最。這是後再用mission planner重新更新一次就正常了。
自從Flying Ring成功之後，以及認識馬達偏角對於yaw軸控制的效果之後，嘗試挑戰X-win fighter
原本是想借取Flying Ring以及飛翼的經驗，將浮力重心、跟重心以及馬達控制面中心重合。
所以設計了前鴨翼試圖將浮力中心(綠圈)前移到馬達控制面中心(藍圈)。而重心(星號)也透過電池擺位移動到控制中心。
可是鴨翼的設計會讓X-wing失去了像真度。所以我一直在想如果依照圖中這樣，不做鴨翼的話，浮力中心則會在翼弦1/3-1/4的位置(推估)，因為我故意設計成梯形，所以浮力中心會再往前一點。
此時浮力中心跟控制中心不重疊的狀況下，無論重心往哪，都會有力臂出現，彼此拉鋸下，就很難確定會發生甚麼事情。
不過後來想通了，也許可以朝等效力矩的方向思考。
舉例
如果馬達往前移動，在馬達推力線不變的情況下，那麼等效力矩會減少。
因此朝個個方向來說，只要調整馬達推力線即可解決控制力降低的問題。
當然，如果馬達離的太遠，那麼前進的推力相對也會減小很多。不過至少可以讓布局更方便。
備註: 在有飛控介入的狀況下，就類似Fly by wire的情況，是否能夠自動進入穩態基本上已經不是非常重要，相反，如果"太穩"，反而可能會影響飛控的控制。幾本上只要不是很嚴重的會擴大不穩定，那麼飛控應該都可以自動修正的回來。
2022/11/16 空單被小嘎，一個是聯電，另外一個是精成科
不過都是小玩玩，張數不多。而且布空單時間早，精誠科幾乎平手，聯電小嘎。
只是後市發展看法，今天跟昨天聽了兩個不錯的分析
簡單的說，就是開了一個頗寬的人道走廊給逃命。這兩個新聞也是跟我個人想法符合，所以才會印象深刻。
基本理由還是總體經濟持續下行，以及美國央行資金面人未寬鬆。所以短期通膨率稍微下滑，一則是卡爾先生的分析，我是沒看這麼黑暗，我相信通膨率應該是真的見頂。
但是全球產業鏈破裂，所以未來通膨率應該會在5%下面一點點。而美債利率應該會在5%上面一點點。而聯邦基本利率應該會在一直持續上升到4.8%，應該不會超過，然後就停在這邊。
所以手邊的開發金乙特認賠減碼1/3。目前殖利率算起來是4.5%。個人認為應該會拉到跟美國長債高一點。5.5%-6% ，依照目前每年0.355回推6%，應該會跌到5.92左右。所以先出1/3到一半，等下跌到目標價再說。
其他股票也是則是超底有成的就順勢出脫。或者有小平手的就減碼。
2022/11/23 今天瑞昱認賠出場，也是零股玩玩手氣。手邊應該沒甚麼可以再賣。幾乎都只生長期持有。
2022/12/1 道瓊帶量突破前高，他奶奶的，真的是漲到改變信仰。主因是昨天包爾談話說12月升息幅度應該放緩。市場預估兩碼。這個預期其實老早就知道了，而且升息腳步持續，不過通膨確定見高點。而明年經濟也幾乎確定放緩。
從技術線型來看是帶量突破下降趨勢線，不過我個人認為，下跌趨勢並不能講說被打破，而更有可能的是進入一個橫盤整理。
而接下去的12月到明年第一季1-3月，應該會開始反應經濟放緩....只是這個帶量突破真是他奶奶得嚇人，還以為空單要被嘎死!
不過按照利率這樣走，我認為最先開始有投資價值的應該是債券類產品...例如美債and台灣特別股。不過因為利率走法按照目前預估應該會上升到明年中見高點，雖然升息步調減緩，但還是持續。所以明天開始慢慢買美國20年債ETF超底應該不錯。今天的00679B殖利率3.5%，2883B殖利率4.6%，不過這個開發金乙特下跌趨勢還沒有明顯剎車，要再觀察。我預計明年開始買入。
2023/1/10 回顧驗證與展望
說實話，信仰真的快改變了，不過看了自己寫的東西，再看一下目前的K線，其實還是跟原本預期一樣。
股市真的是考驗人類耐心的地方....
可以從最新的K線來看，的確是攻了兩次都留超長的上影線。看來2400-3900橫盤整理預期是正確。只是會不會跌破，又或者連3000都跌不破就很難說。
真是難以置信人類的心態，我自己這一個月，真的因為這波反彈就一直往多方靠攏。
可是回頭看自己寫的東西才發現到市場真的是能夠操控人心。
2023/2/6
目前幾乎都翻多了，阮慕驊、卡爾先生。陳鳳馨還是看空，不過比較保守了。
我自己的看法是應該箱型整理，理由主要是目前美國就業狀況熱絡，主要集中在服務業跟建築等...只有電子高科技業在裁員。
我認為原因在於疫情期間，網路設備包含筆電、PC、手機腳踏車等等很多東西被瘋搶缺貨，電子業達到最熱。現在也只是把那段時間過度消費吐出來。
而那段時間最慘的旅遊、餐影跟服務業則是快速恢復中。
一來一回我認為抵銷了經濟下行的風險。所以我認為今年應該就是一個橫盤箱型整理，而不同產業則冷熱大不同。
而那些冷，那些熱就是跟去年相反就對了。
我呢?做空的一檔印刷電路板還好補得早，小傳一點點，聯電被狂嘎....
至於港股則是完全回血，前幾天有稍微調節一點。等回檔再補回來。
2023/3/8
真是趕羚羊....台股1/30就翻多了，目前已經跨過所有均線....而且就技術面來說底部成型。我最後聯電認賠。損失大概20%不到吧...還好小玩玩
不過就基本面來講，外銷訂單連七黑....怎麼想都覺得台股應該要修正才對。不懂....
2023/7/22
只能說，市場走勢幾乎沒人有把握。還是老話，台灣外銷訂單已經不曉得連十幾黑了，美國通膨也最近才看到稍微有點起色，歐洲、中國都已經快趴下了。
可是道瓊跟台股，一個是去年11月就突破下降壓力
台股則是今年年初突破後一路北上
如果看那斯達克，則也是接近V轉
這波股市表現真的跟基本面沒啥關係了。連老巴都說之後錢不好賺，奇怪股市還沒走弱。我從去年年底賣到三四月真的是白減碼。
不過好家在一月的時候發現特斯拉有機可乘，所以開始買進美股，目前每股持有微軟，波克夏、特斯拉、google。除了特斯拉獲利特別高，超過60%，其他都有漲超12-13%。算是補回了台股沒賺到的。
至於陸股則銀行股明顯在配股之後大跌，而非銀行股則維持高檔，包含匯豐以及中移動。不過這些股票無論是哪家，都在高檔減持10%-15%。目前都還沒回補。
至於他馬的阿里巴巴，基本上是放棄，問題是放棄之後就在那邊盤，不上不下的真討厭。
後來想到一個好方法
到Mission Planner裏頭的 Servo Output 把每個通道的Function 都設定成RCIN3 也就是直接由搖控器控制
然後板子接USB供電 全油門 然後接電池啟動ESC 然後把油門全收
就完成校正了
6/16 今天確認
使用Omnibus F4 Pro透過Telemetry時候，會無法在MP上顯示電壓。但是Telemetry log中有電壓紀錄。目前還找不到方法解決。
一步一步檢查，發現只要把Q_ENABLE啟動之後，電壓資料就沒辦法透過無線數傳顯示了。但是USB OK
類似的問題在Pixhawk 2.4上頭也有，是電流顯示斷斷續續。
6/18 解決
使用Custom Firmware Builder的方式重建firmware
https://custom.ardupilot.org/
我主要有發現三點
1. 版本要選stable 如果選擇last的話 編譯到BMP280會失敗
2. 我有把Battery->Synthetic Current Monitor選起來 不確定是否有關
3. 關閉一堆沒用到的功能 主要有Camer全部 Gimbal全部 Payload全部，選擇項目如下
做好的檔案放這 https://drive.google.com/file/d/1fZChu_bX3e4MKovGLSIpwrDsOBIl3w1c/view?usp=drive_link
6/19 發現OSD居然沒有工作 所以又重新build一次，這次刪掉的功能更多了
6/21 今天發現另外一個造成的原因是SBUS接收機，只要接收機有工作就沒辦法顯示電壓，而且傳輸速度超慢。如果一開始沒接上接收，電壓顯示正常，即使電源沒拔下的情況下接上接收機，然後重新抓TELEMETRY，電壓顯示也會消失。
再深入研究 發現SBUS接收機使用的是UART1跟Telemetry共用，但是因為SBUS反向線路只建立在UART1 所以要嘛把Telemetry移開，要嘛改成ELRS接收
我看硬體分布 很容易搞混Serial / UART / TX,RX接點。
目前看來 UART是指板子上TX/RX接點。ex TX1 RX1就是指UART1 目前是分派給Serial 1
整理如下:
UART1 Serial1 Telem
UART2 (沒有硬體接點)
UART3 Serial2 (I2C共用接點) BRD_ALT_CONFIG =1
UART4 TX=RSSI (BRD_ALT_CONFIG =2 or 3)
UART4 RX = PWM 5 (BRD_ALT_CONFIG = 3)
UART5 (沒有硬體接點)
UART6 Serial 3 GPS
反過來看
SERIAL0 = 控制台 = USB
SERIAL1 = Telemetry1 = USART1 (好像TEL跟SBUS衝突）
SERIAL2 = 未分配（Telemetry2 = USART3，如果BRD_ALT_CONFIG =1）pin跟 I2C (羅盤的)共用
SERIAL3 = GPS1 = USART6
SERIAL4 = GPS2 = UART4（如果BRD_ALT_CONFIG = 2 或 3）
SERIAL5 = 未分配
SERIAL6 = 未分配
