這台Quadplane VTOL 4+1弄好好久，今天終於試飛成功。
嚴格說起來，是失敗之後就丟在旁邊快一年之後才又重做一次。
這張照片是2021/8/9號拍的，因為不太想去切割機體，就只是想辦法把所有的東西黏上去而已。最後試飛的時候發現機體剛性太弱，沒辦法撐住兩根棍子的扭曲。這台飛機就這樣放在角落一整年。
這張是2022/8/25拍的，這次狠下心把機體切開來安裝縱向的補強桿，順便把ESC換成四合一的版本，線路瞬間簡化了不少。
這張是2022/8/27拍的，已經把所有線路都整理好，並且列印了起落架，但是還沒試飛。
接著就是在住家附近進行停懸測試。測試期間發現這個GPS模組裏頭的磁羅盤似乎已經故障，校準了幾次都失敗。所以又翻箱倒櫃找了一個很久沒用的，這棵GPS晶片是型號是9M，比原本的8N更高檔一些。
在更換的過程中最頭痛的是訊號接頭線路，不同廠牌都各自亂排，要花點時間了解每個接頭的定義然後重新調整。
最後還把固件升級到最新，升級之後預設參數跟原本存下來的有點不同，比對後確認因為固件升級的關係造成的。
另外就是機體的設定要選X而不是H，這點很奇怪，如果選H的話就一直原地打轉。除此之外都是預設值了。
這段期間停懸都OK，但是無論是QHover或者QLoiter都沒辦法定位在空中。另外也在前推螺旋槳拔掉的情況下測試了從停懸模式切換到平飛模式。因為從來沒飛過，所以很小心的去理解切換邏輯。
簡單的說，從QHover或QLoiter切到FBA的時候，油門就變成只控制推進的馬達，而懸浮的馬達就由飛控幫你控制。所以這時候得推全油門盡快讓速度超過失速點。而升降的控制也剛好相反，雖然往後拉是拉頭，但停懸模式下拉頭是向後退，但FBA拉頭卻是告訴飛控要提高高度。所以切換動作在沒經驗狀況下要在腦中模擬一下。
接這2022/9/8就到飛行場實地測試了。測試時發現幾個小問題:
1. 磁羅盤在室內校準之後，在戶外還得再做一次。另外飛控太靠近ESC，起飛之後會一直收到警告，不過好在Pix有兩個羅盤，在換GPS的時候順便把它移動到遠離電線的地方。所以最後沒有影響停懸太多。
2. 螺旋槳向下真的是個錯誤，完全變成割草機，所以後來又改回往上的。
3. 副翼由於被馬達支架擋住一大半，所以原本是把其中一半黏死。但是第一次試飛的時候發現舵面效應完全不夠，在飛機模式幾乎無法控制，所以又設計個橋架把兩邊連起來。
2022/9/9試飛。
這次順利飛行了三次。第一次在加速的時候推油門比較慢，我發現在速度低的時候，即使副翼舵面還沒完全生效，飛控好像會用舉生馬達幫忙做滾轉的動作，所以慢飛也是可以轉彎的。
另外還發現整個平飛過程居然要把升舵拉到底，這跟預期類似。因為在地面停懸測試的時候我就發現到舉升馬達的平面跟飛機翅膀的弓角有點誤差，所以第二次試飛的時候就直接把舵面調整到往上翹來增加浮力。
另外就是動力很不夠，只能90%油門以上才能維持高度，在降低一點就掉高度，連飛控都沒辦法hold高度。
最後就是轉彎半徑有點大，轉彎都是把副翼打到底才能在飛場的場地轉彎。印象中這種情況好像是因為飛控介入的關係。所以從飛機模式切到停懸模式的時候，記得要把升舵放開，不然會瞬間剎車。
可惜這次沒帶到GOPRO，所以就放上完工照片跟地面站畫面
回到家分析log檔案:
小筆記:
1. Frame type 要設定成X，即使用的是H也是要設X。不然會原地旋轉 (後來發現，選擇H的時候(Q_FRAME_TYPE = 3)，馬達轉的相向是不同的https://ardupilot.org/copter/docs/connect-escs-and-motors.html#connect-escs-and-motors) 但還沒測試
2. Pixhack (應該是V3) 升級過程Platform要選fmuv3 不明原因會timeout ，後來發現原來當韌體下載玩之後，聽到系統"燈等"聲音(像是拔掉usb聲音)時候要拔到再重新插回去，就可以上傳了。(之前missionplanner會提示，不知道為什麼，拔除的提示新版missionplanner就沒了，是從youtube上找到影片發現的 https://youtu.be/RB453-u2MOM?t=751 )
3. 更新到新版本之後 有些預設參數更變，但都是因為新功能而改變。還有一些則是每次開機會變。
4. 少數需要手動調整的參數或者用到的資料如下:
Output 5: Front right motor, counter-clockwise
Output 6: Rear left motor, counter-clockwise
Output 7: Front left motor, clockwise
Output 8: Rear right motor, clockwise
SERVO1_FUNCTION 77 Left elevon
SERVO2_FUNCTION 78 Right elevon
SERVO3_FUNCTION 70 Throttle
5. A typical test flight would be:
VTOL takeoff in QLOITER or QHOVER
switch to FBWA mode and advance throttle over 50% and start flying fixed wing
switch to QHOVER (如果回到QLOITER會立刻剎車) mode to go back to quad mode and reduce throttle back to 50% for hover.
6. 關於固定翼輔助功能參數 https://ardupilot.org/plane/docs/assisted_fixed_wing_flight.html
