這兩張圖超級重要
固件我選擇這個版本 https://firmware.ardupilot.org/Plane/latest/omnibusf4pro/
看起來，手邊這款應該是Por版本
Ardupilot的說明頁其實就講得蠻清楚的
https://ardupilot.org/blimp/docs/common-omnibusf4pro.html
安裝沒甚麼問題，安裝GPS、Compass、Telemetry最重要的是Compass的I2C要有拉升電路。參看https://www.flightcoach.org/omnibus-f4-v3/
手邊的兩個M8N看起來都沒有這個電路，而老曹的獨立compas居然有，所以最後採用老曹的GPS+Compass
安裝好之後如下
最後是compass安裝方向跟設定
請看這裡 https://ardupilot.org/copter/docs/common-external-magnetometer-for-improved-performance.html
最後...接上servo就把MPU6000搞掛了....2023/2/8 搞了一天 最後收工
官方文件有註記如何使用外部電源供應伺服器
23/2/12
默认时，Omnibus F4 Pro烧写APM飞控后，电池检测器没有设置的。想要屏幕上显示电池电压和电流信息，就需要设置一下。
设置信息如下：
BATT_MONITOR=4
然后重启：
重启后，继续设置：
BATT_VOLT_PIN 12
BATT_CURR_PIN 11
以上两步很重要，设置引脚。
BATT_VOLT_MULT 11.0
然后，到mission planner主界面，就可以看到电池电压电流信息了。不过可能电池电压此时的信息不一定对，剩下的就是校准电压。
用万用表量下实际电池电压，然后填在下图“测量电池电压”这。
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23/6/21
關於5v接腳為何只量到4.7v以及為什麼5v的pin沒有辦法有足夠電流供應舵機使用
看這個影片
https://youtu.be/O1D0BKL8bDA
雖然板載BEC有足夠電流，但是連到5v接腳的時候經過了一個基鈉二極體，使得整個供電被壓降而且最大電流也被限制。
這也解釋為什麼Ardupilot官網建議使用外部電源來供應舵機使用。
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