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  NUS的學校網路是使用WPA2-Enterprise認證，而且沒有實體RJ45插頭。 目前大多數的Router都沒有支援WPA2的認證協定，所以只能將Router刷OpenWrt之後，在安裝WPA2的套件。 整個過程如下 首先參考這個影片 就可以刷好OpenWrt 接著"只能使用"SSH終端機模式，可以使用網頁介面的Terminal或者PuTTYgen來連線安裝套件。指令如下 opkg update opkg install wpad-openssl 新增一個無線介面作為 WAN 進 Network → Wireless 。 在對應的無線電（radio0 / radio1）按 Add （或 Edit 現有的連線）。 在 Mode 選擇 Client 。 SSID  輸入學校的 Wi-Fi 名稱 NUS_STU。  Encryption 下拉選單選 WPA2-EAP (IEEE 802.1X) 。 這時下方Interface Configuration就會出現： **General Setup分頁 Mode: Client SSID   輸入學校的 Wi-Fi 名稱 NUS_STU Network: wan ***Wireless Security EAP Method → 通常是 PEAP Networ 選擇 wan Authentication → 通常是 MSCHAPv2 Identity → 學校帳號（例如 學號@nus.edu.sg ） Password → 學校 Wi-Fi 密碼 Interface Name 可叫 wwan ，Firewall Zone 設成 wan 。 Save & Apply 。 你可以這樣檢查 / 修正 Network → Wireless 找到連 NUS_STU 的那個 Wi-Fi（Mode: Client） 按 Edit 在 General Setup 分頁的 Network 欄位，確認有勾選 wwan Save & Apply Network → Interfaces 在 wwan → Edit → Firewall Settings...

  心得是跟隨官網順序 Mandatory Hardware Configuration — Copter documentation 並且參考YT 的這三支影片 十字盤 https://youtu.be/ILHEnS_nx00?si=MHBqq4I45o8y0m6A 尾舵 https://youtu.be/c1Cv1ztaw8A?si=cxf-FvNUBAKfFbGi 油門 https://youtu.be/bmOvONdvCbY?si=TKQLHrPFU27FuppB 原則上就大差不差 至少可以升空 不過第一次測試 發現油門曲線怪怪，停懸轉速太低。結果發現油門輸出的最大最小直居然牽扯到十字盤最高最低點設定。 如果十字盤的最大最小值是透過螺距曲線的話，那麼就會發現有問題。  一定要透過H_COL_MAX 跟 _COL_MAX調整  大致設定順序 遙控器是使用飛機模式，而且不調整任何線性 要注意的是有一個叫做 Motor Interlock    通道要設定，也要設一個ARM/DISARM會比較方便，他是雙開關保護 RC Receiver Channel ArduPilot RC Input Function 1 (Aileron) Roll (note1) 2 (Elevator) Pitch (note1) 3 (Throttle) Collective(note1) 4 (Rudder) Yaw (note1) 5 (Gear) Flight Mode (note2) 6 (Aux 1) Tuning 7 (Aux 2) Aux 我設定 ArmDisarm  RC7_OPTION = 157 8 (Aux 3) Motor Interlock (throttle) (RC8_OPTION=32)   1. 選擇十字盤種類 (大多H3-120) 2. 調整正反向   在穩定模式下搖動機身 看看十字盤方向 反向則使用參數改方向   動搖桿確認方向 反向使用遙控器改方向 3. 使用S_SV_MAN調平十字盤   特別是最大最小值很重要   如果希望主翼最大角度為+-12   一定要透過H_COL_MAX 跟 _COL_M...

  RCx_OPTION: RC input option ¶ Function assigned to this RC channel Values Value Meaning 0 Do Nothing 4 RTL 9 Camera Trigger 11 Fence Enable 16 AUTO Mode 22 Parachute Release 24 Auto Mission Reset 27 Retract Mount1 28 Relay1 On/Off 29 Landing Gear 30 Lost Plane Sound 31 Motor Emergency Stop 34 Relay2 On/Off 35 Relay3 On/Off 36 Relay4 On/Off 38 ADSB Avoidance Enable 41 ArmDisarm (4.1 and lower) 43 InvertedFlight Enable 46 RC Override Enable 51 MANUAL Mode 52 ACRO Mode 55 GUIDED Mode 56 LOITER Mode 58 Clear Waypoints 62 Compass Learn 64 Reverse Throttle 65 GPS Disable 66 Relay5 On/Off 67 Relay6 On/Off 72 CIRCLE Mode 77 TAKEOFF Mode 78 RunCam Control 79 RunCam OSD Control 81 Disarm 82 QAssist 3pos 84 AirMode 85 Generator 86 Non Auto Terrain Follow Disable 87 Crow Select 88 Soaring Enable 89 Landing Flare 90 EKF Source Set 91 Airspeed Ratio Calibration 92 FBWA Mode 94 VTX Power 95 FBWA taildragger takeoff mode 96 Trigger re-reading of mode switch 98 TRAINING Mode 100 KillIMU1 101 Kill...