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最開始是看到一個youtube的影片 這是整個點子的來源，影片下面有相關論文的資料，就順藤摸瓜的看下去了。不過還是得承認內容大多都看不太懂，不過得到翼型跟重心兩個重要資料 https://www.mdpi.com/2504-446X/4/2/14 Eppler E169 http://airfoiltools.com/airfoil/details?airfoil=e169-il 重心在1/4 12度迎角 而控制方式則跟之前做的Qualsitter完全相同。所以就以手邊的馬達以及螺旋槳尺寸為基礎開始設計。 設計上也沒甚麼特別困難的地方，就是重心位置要抓在1/4的地方，而螺旋槳面也要在這個位置，所以電池跟飛控擺放位置就得猜猜看。 組裝的部分就是整個外圈黏起來不太容易，因為每一片都有一點點誤差，導致整圈黏起來的時候間隙頗大，就用紫外線補土補一補。其他就沒甚麼問題。 試飛也是一次就成功， 比想像中好飛，浮力很好，飛行速度也比較慢，跟雙翼機的感覺很像。 整台圓圓的，在平飛時候很難確定飛機姿態，但是一下子就習慣了。 雖然重量比較重，但是耗電比四軸或者一般構型的Tailsitter VTOL要低。連停懸也是一樣，可能跟導風扇產生額外浮力有關。 停懸大概11-12A，平飛大概8-9A 而問題則跟另外一台Quadsitter一樣，平飛速度太快(應該跟AOA設定有關)，還有就是數傳也是不太穩定。 比較跟相同動力配置的Quadsitter，會明顯發現速度慢很多 2023-5-30墜毀 墜毀原因是測試QRTL，結果證實在飛機模式切QRTL會直接撞地球，原因不明。

 我想我應該找到原因了，今天看到一個討論串 https://discuss.ardupilot.org/t/speed-limit-for-loiter-mode/38151/3 裡頭有提到 If your plane fly faster than expected in auto mode it could be because the wing does not produce enough lift at lower speed to maintain altitude, this is the reason why I suggested to make accelerometer level calibration again with some positive pitch.  大致上的意思是在自動模式下，飛機如果沒辦法取得足夠的浮力會一直加速到有足夠的浮力為止。 跟想像的不太一樣，我以為飛控會幫忙拉升舵....也許會啦...不過看來加速是取得浮力的主要手段 所以順騰模瓜下去又找到這篇文章 https://ardupilot.org/plane/docs/tuning-cruise.html 基本上確定我的想法 所以之前我寫的  http://infinityhobby.blogspot.com/2023/01/tailsitter-planes-setting.html 裏頭提到的參數  TRIM_PITCH_CD 應該是調整這個，因為他只會在FW模式影響攻角AOA，在Q模式下則不影響 最後這篇文章也值得參考 https://ardupilot.org/plane/docs/tecs-total-energy-control-system-for-speed-height-tuning-guide.html 5/30 測試結果 TRIM_THROTTLE 設定巡航飛行的油門 TRIM_PITCH_CD 設定巡航飛行的攻角 攻角提高的確會降低速度，而油門也似乎有效。但主要好像是來自攻角設定。因為我把兩個數值同時調整，結果會變成無法維持高度。也就是感覺攻角好像就沒辦法繼續抬高，但是油門卻一值降低。 另外我發現如果在LOITER模式，油門基本上完全被接管，(或者是因為設定太低，(預設45%)調整到35就怪怪的)，所以無...

 4/18墜機，飛機差點找不回來。原本以為是自己油門開太低導致失速墜毀。但是今天5/5發生一模一樣的事情，但是卻在眼皮下發生，還好有救回來。 一樣是loyter模式，繞著繞著就快速調高度。原本以為是電池問題，回來看log發現電壓沒問題，但是那個瞬間居然電流瞬間下滑，而SERVO3的輸出都正常，但是電流沒有隨著油門上升而上升。 最有可能的結論是電變過熱停擺.....有點難以置信，ESC我記得用60A的還這樣，看來得乖乖做好通風。