生活樂趣無限多

 關於Ardupilot的自動飛行模式一定要坐下筆記，免得下次又忘了。 1. VTOL起飛一定要使用VTOL_TAKEOFF才會垂直起飛，不然的話，一ARM之後，如果使用TAKEOFF則會瞬間全速從地面衝出去，沒掛掉算運氣好。 2. 啟動方式很容易手忙腳亂，簡單說，ARM之後切到AUTO模式就開始執行。問題是ARM完成之後去按電腦切AUTO之後要記得回頭把遙控器油門開到中間。不然模式變成其他的時候容易出問題。 3. VTOL_TAKEOFF有幾個特色，就是TAKEOFF之後並不是停住!!!!非常重要，而是頭朝哪就從哪個方向衝出去，所以如果起飛有風或者YAW鎖定的不好要特別注意，如果不小心往背後衝就要撞樹了，如果沒有下一個導航點就不知道飛到哪? 如果導航點在反方向會自動轉彎掉頭。 以下是飛行模式 QRTL的話就會回來並且進入降落 https://ardupilot.org/plane/docs/qrtl-mode.html QLAND是使用Q模式直接降落 無論當時高度 LOITER to QLand 則是先LOITER降低高度到Q_RTL_ALT然後切到Q模式 相關參數 Q_RTL_ALT WP_LOITER_RAD 以下只有mission可用指令 VTOL_LAND則是這個點立刻下降 RETURN_TO_LAUNCH效果跟RTL一樣是回到上空盤旋不執行降落，只有QRTL才會執行降落

  自從上次一號機失敗之後好一陣子，決定開始二號機改進。 (一號機測試的文章在這 https://infinityhobby.blogspot.com/2023/01/tailsitter-planes-setting.html) 二號機這次直接參考大陸一台叫做Swan-K1 這台網路上看到是使用PIX4，原理跟我的一號機相同。但主要差異在於馬達偏角很顯眼，我猜這應該就是YAW保持穩定的關鍵。 在逆向的過程中，特別簡化了機體，把很多部分改成使用碳纖棒，這樣可以減少列印時間也減少重量。 重心部分我特別做了一個縮小版(70%)來手丟，初步計算是使用https://rcplanes.online/cg_wing.htm 我記得還有找到另外一個網頁，算出來結果完全不同，手丟測試是覺得重心前面一點高速穩定，但是失速點會高一點，但是重心後面的話可以漂遠一點，低速也可以飛，但是飛行就很不穩定。 重心位置大致在螺旋槳面中心。我猜應該是K1的重心吧。 翼型使用EPPLER 326，原因是看起來厚度很夠，尾巴翹的也很誇張。飛機射機接近翼端我有做外洗角。主翼攻角看圖片K1好像沒有，所以我也沒做。 23/3/8今天基本上中心部分完成，發現的問題是原始設計艙蓋因為重心配置的問題，導致飛控要往後移動，會碰到中間補強桿所以得墊高。但是這樣就會超過原本設計的機體厚度，所以艙蓋得單獨重新畫過。 圖已經畫好，目前正在印。 停懸測試真的比第一版穩定很多，但是機身強度不足，所以會共振。希望改良的艙蓋裝上去可以增加強度，不然就得用細的碳纖棒在馬達中間拉補強了。 所需要碳纖棒:     5x150mm x4     5x114.8mm x 4     3x632mm x 1 3x303mm x 2  其他所需要零件: GPS Modul TELEMETRY  OMNIBUS F4  Genfan 5" prop 45A 4in1 BLHeli_S SA2306 KV2345 x 4  23/3/19 基本上已經全部完成，等待最後飛行測試。 3/22 老外給了一份重要資料 https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/A...

  製作過程就不贅述了，跟2號機差不多。只不過這次選擇馬達座採用橫式，這樣可以維持機翼不用修改，也不需要另外走線，這樣就可以方便拆裝。 只是橫置的話，很難把兩根管子埋到剛好平行，結果是盡量保持平衡插進去之後再用補土作為細部角度調整。 當然，最後測試的時候發現僅用機體來支撐管子強度也不夠，所以3D列印了四個補強底座。 另外馬達的角度也傷腦筋，稍微有點差異就會造成扭矩不平均，使得其中一個對角的馬達為了要抵抗扭矩而不正常抬高轉速，導致過熱。 所以3D列印的馬達座就不適用了，後來改用淘寶的馬達座方便調整。 至於這次停懸PID有用心調整，滾轉跟俯仰因為質量分布不同要分開調整。 前腳架也在試飛的時候扯斷，因為很難確保下降的時候不往前進，所以我打算就完全不使用腳架。 3/17 第n次試飛。這次戶外測試一次解決馬達角度調整跟PID調整。基本上很順利完成。馬達角度最後是覺得只要調到不過熱即可，因為有時候因為側風緣故，也會導致其中兩顆馬達過熱。 這次發現從Quad過渡到FWA的速度是個大問題。如同一拿到飛機時就發現這台飛機主翼攻角非常大，猜想可能會有問題。結果真的是這樣 第一次從Q模式轉到FWA，一直抬頭到直接在天上翻了一圈，後來趕快切回Q模式才救回來，另外一次則是幾乎失速。 回來看了一下紀錄，基本上飛行速度最高超過50kph就很容易抬頭，大概40-45就很好飛。 所以關鍵是從Q過渡到A模式的速度要降低。 另外重心問題也要調整，目前前推動力太大，我打算把前推馬達換小一點，也順便降第尾巴重量。 過渡相關參數 https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-transitions.html#quadplane-transitions 如果您轉換到任何其他固定翼模式，則 VTOL 電機將繼續提供升力和穩定性，直到您達到 ARSPD_FBW_MIN 空速（如果沒有空速傳感器，則為空速估計值）。這個階段稱為“過渡空速等待”。 (目前ARSPD_FBW_MIN =9, ARSPD_FBW_MAX = 22) 前者約32kph 應該可以，我把後者改成15 (約50kph) 一旦達到ARSPD_FBW_MIN ，僅 VTOL 電機的貢獻將在 Q_TRANSITION_MS 毫秒（默認值為 5000，即 5 秒）內緩慢下降，然後將關閉。傾轉旋翼將緩慢旋轉至...