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 22/12/25 真的老了，做甚麼事情如果不寫下來，當下以為記得，其實下次再弄的時候已經忘了。 很久以前訂了Mamba F405 Mk2打算來弄VTOL，花了一點時間安裝了Arduion的firmware之後沒把過程寫下，結果今天要再接下去的的時候已經忘了怎麼燒錄的。 研究一下應該是看這篇 https://ardupilot.org/plane/docs/common-loading-firmware-onto-chibios-only-boards.html#common-loading-firmware-onto-chibios-only-boards 使用的是STM自己的燒錄軟體，韌體是https://firmware.ardupilot.org/Copter/beta/MambaF405v2/ 裏頭的arducopter_with_bl.hex with_bl是with boot loader的意思，裝好之後下次就可以用MissionPlanner來刷固件。印象中刷固件的過程好像要拔起來，按住按鈕然後再插上。 有bootloader的話好像不用....要再研究。 今天的工作是慢慢的把周邊裝上。參考這一頁 https://ardupilot.org/plane/docs/common-serial-options.html 不過依照說明SERIAL3 TX3 / RX3 UART3 (Telem1) 安裝Telemetry到Serial3就沒反應，超鳥的，最後還是去看參數 SERIAL3_BAUD是指速度38400，SERIAL3_PROTOCOL 5是用在GPS https://ardupilot.org/plane/docs/common-serial-options.html 感覺這個頁面寫的比較準... 正在考慮要不要換回預設的port，免得之後還要拆拆裝裝。 心得: 飛控還是別隨便亂買，Mamba會用只是單純的參考Ardupilot支持的硬體列表，加上淘寶價格還不錯。買回來發現因為飛塔為了要搭配4 in 1 ESC，所以最多只能控制四個馬達，不然如果要用在VTOL，要買Matek系列的飛控，他有針對各種布局出不同的硬體，但是缺點是單價高很多，縱使MCU沒變。 另外Mamba這片飛控沒有內建磁羅盤，不過想想也合理，因為飛塔下面就是電變，內建磁...

9/7  DIY飛行控制器.... 前陣子發現這個歪國的帖 https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php...... 很屌的案子，感覺不難就著手淘零件。 在等待零件的時間裡大致把程式看過，嚴格來說，這東西應該比較接近陀螺儀而不是飛控。沒有自動飛行這類功能，但是有一個很大的好處是可以隨便改變混控的方式，就可以做出一些奇怪的飛機。 目前剛完成焊接工作，不難。程式原始碼也很簡潔，而且打包的很好，完全沒遇到library還要自己安裝的困擾。 我第一台打算做https://youtu.be/tlD0C5CrWcA 這台VTOL的F-35板機，等搞定在分享。 9/12 台版Tennsy 4.0燒掉了! 今天燒掉第二片，一模一樣的狀況，都是跑大約一兩分鐘之後當掉，然後重新boot又OK，然後又幾分鐘當機，幾次之後就死掉了。 我檢查了好幾遍接線，確定都沒問題，USB 5V的接點有切掉改用外部，外部電源也很乾淨。 想了很久，我覺得唯一可能就是 TLV75733P  可能規格不符合。因為我跑的程式需要很大量運算，需要的電流比較大就導致不穩定，最後掛點.... 一片一千多的開發板莫名其妙的掛點了！還掛了兩片 10/7  拿到美國郵購的原廠Tennsy 4.1了，直接在原廠網站買，100%貨真價實 11/16 終於開始動工了，首先直接灌程式跑看看，然後測溫度，其實跟之前台版的差不多。 接著把之前的電路板位置稍微改一下，還好4.0跟4.1前面的腳位完全相同，所以只要把傳感器的座往後延伸一點就可以了 這次拿到的原版Teensy 4.1 跟手邊台灣買的Tennsy 4.0自系對比了電源晶片，發現除了上面的雷射刻字不同之外，腳位也不同。台灣買的有六個焊點，跟網站說明相同，但是美國版的卻有8個焊點，但是說明裏頭4.0根4.1用的都是TLV75733P。 下面是實拍照片 所以合理推斷，原廠可能有發現這個IC功率不夠後來換掉，而台灣買到的是舊版。不過無論如何，還是把供電電壓降到4.6v以防萬一。所以我用了網路上隨便買的MP1584 DC-DC可調模塊，大概跟下面的差不多，DIY了一個4.6v的BEC 除此之外，又想到也許是原本HITEC接收機輸出的是數位訊號，可能導致運算附載比較大，所以這次改用FUTABA原廠接收機，這樣輸出的...

 自從有了一號機的製作經驗之後，二號機相對就容易很多。這次針對電磁干擾的問題，最後還是選擇把他架高。不過未來也許可以考慮乾脆把GPS跟磁羅盤分開安裝，畢竟GPS比較沒有電磁干擾的問題，不用架高也可以稍微省點風阻。 這次有設計一整套的改裝零件。 https://www.thingiverse.com/thing:5599483 測試飛行: 第二次試飛，跟第一次一樣在降落的時候突然失去動力，下面是墜毀前一瞬間的飛行紀錄 紅色的是我操作的油門大小，當我發現失去動力的時候的確是有補油門。 藍色跟黃色的線是前面的兩顆馬達，其實在我感覺的失去動力之前，飛行控制器就已經給出全油門的訊號。 後來換過ESC，又對調過馬達都是一樣的情況。即使只是靜態停懸，如果不去檢查log的話就感覺不出來，因為還沒達到極限。如果是戶外動態飛行，耗電量更大就會過載。 最後是調整了一下重心跟馬達的相對位置才解決。很難想像重心只差了一點點就會造成馬達附載不平衡甚至墜毀。看來2kg對於四個2212的馬達算是極限了。 這次試飛取得了比較明確的耗電數據，停懸大約28-29A，飛機模式大概10A就可以平飛巡航，巡航速度約60kmh。 全速大概20A，速度沒測。起飛重量2Kg，電池容量是3S 8400mAh。保守回推的話大概可以飛40分鐘以上含起飛降落。航程就是40公里了..... 下次打算測試全自動駕駛，包含全自動起降跟繞圈.... 心得:     這次用的停懸馬達是2212 應該是900kv，以前用在DJI上頭。螺旋槳我試過摺疊獎(大概11吋)，APC10x5.5 APC11x4.5。停懸電流試APC 11x4.5最好。大概比10x5.5降低了3A左右，我看飛控的輸出PWM也降到大約1750左右。但由於輸出還是接近極限，所以重心的位置對前後馬達的負擔相當敏感，有點難調整。     說實話，2212抬2kg實在太操了，我猜就算用最爛的2217應該也會改善不少吧。問題是手邊馬達太多，再買的話又浪費了。再看看吧!     22/11/16 舉升的動力改用最便宜的XXD 2217/950KV 配11x4.5 APC，測試結果是總耗電略增了一安培，但是油門輸出反而降了一點。應該是轉速比較高，所以送出的油門訊號反而低一點。而耗電...

 這台Quadplane VTOL 4+1弄好好久，今天終於試飛成功。 嚴格說起來，是失敗之後就丟在旁邊快一年之後才又重做一次。 這張照片是2021/8/9號拍的，因為不太想去切割機體，就只是想辦法把所有的東西黏上去而已。最後試飛的時候發現機體剛性太弱，沒辦法撐住兩根棍子的扭曲。這台飛機就這樣放在角落一整年。 這張是2022/8/25拍的，這次狠下心把機體切開來安裝縱向的補強桿，順便把ESC換成四合一的版本，線路瞬間簡化了不少。 這張是2022/8/27拍的，已經把所有線路都整理好，並且列印了起落架，但是還沒試飛。 接著就是在住家附近進行停懸測試。測試期間發現這個GPS模組裏頭的磁羅盤似乎已經故障，校準了幾次都失敗。所以又翻箱倒櫃找了一個很久沒用的，這棵GPS晶片是型號是9M，比原本的8N更高檔一些。 在更換的過程中最頭痛的是訊號接頭線路，不同廠牌都各自亂排，要花點時間了解每個接頭的定義然後重新調整。 最後還把固件升級到最新，升級之後預設參數跟原本存下來的有點不同，比對後確認因為固件升級的關係造成的。 另外就是機體的設定要選X而不是H，這點很奇怪，如果選H的話就一直原地打轉。除此之外都是預設值了。 這段期間停懸都OK，但是無論是QHover或者QLoiter都沒辦法定位在空中。另外也在前推螺旋槳拔掉的情況下測試了從停懸模式切換到平飛模式。因為從來沒飛過，所以很小心的去理解切換邏輯。 簡單的說，從QHover或QLoiter切到FBA的時候，油門就變成只控制推進的馬達，而懸浮的馬達就由飛控幫你控制。所以這時候得推全油門盡快讓速度超過失速點。而升降的控制也剛好相反，雖然往後拉是拉頭，但停懸模式下拉頭是向後退，但FBA拉頭卻是告訴飛控要提高高度。所以切換動作在沒經驗狀況下要在腦中模擬一下。 接這2022/9/8就到飛行場實地測試了。測試時發現幾個小問題: 1. 磁羅盤在室內校準之後，在戶外還得再做一次。另外飛控太靠近ESC，起飛之後會一直收到警告，不過好在Pix有兩個羅盤，在換GPS的時候順便把它移動到遠離電線的地方。所以最後沒有影響停懸太多。 2. 螺旋槳向下真的是個錯誤，完全變成割草機，所以後來又改回往上的。 3. 副翼由於被馬達支架擋住一大半，所以原本是把其中一半黏死。但是第一次試飛的時候發現舵面效應完全不夠，在飛機模式幾乎無法控制，所以又設計個橋架把兩邊連...

  材料 泡芙麵糊 奶油         54g   糖     4g 鹽     2.4g 牛奶         4g 水     80g 低筋麵粉         64g 中筋麵粉         16g 全蛋液     96g 杏仁片     適量 1. 將 (1-5) 糖、鹽、無鹽奶油、鮮奶、水放入鍋中，用中小火煮至沸騰冒泡 2. 倒入剛剛過篩好的麵粉，用打蛋器攪拌均勻！這樣的溫度才能讓麵粉糊化， 3. 回鍋再加熱麵粉糊直到底部有點乾 4. 加入全蛋液，用切半的手法來按壓拌勻，最開始倒入會呈現分離狀，隨著壓拌，蛋液會漸漸被吸收，剩下一半的蛋液要分多次加入麵糊，每次都要將蛋液與麵糊拌勻才能再加入下一次，第三次加入，泡芙糊已經漸漸滑順 5. 開始於烤盤上用擠花嘴垂直擠麵糊，撒上糖粉後再撒杏仁片 6. 180度20分鐘 換邊 160度20分 最後160度10分鐘   卡士達餡   牛奶         100g 香草莢     適量 蛋黃         16g 細砂糖     15g 低筋麵粉         16g 卡士達粉         3g 奶油         20g 加糖鮮奶油     20g 1. 蛋黃糊先打好(3-6) 2. 牛奶加上香草莢(1-2)中大火加熱到滾後...