9/7 DIY飛行控制器....
9/12 台版Tennsy 4.0燒掉了!
今天燒掉第二片，一模一樣的狀況，都是跑大約一兩分鐘之後當掉，然後重新boot又OK，然後又幾分鐘當機，幾次之後就死掉了。
10/7 拿到美國郵購的原廠Tennsy 4.1了，直接在原廠網站買，100%貨真價實
11/16 終於開始動工了，首先直接灌程式跑看看，然後測溫度，其實跟之前台版的差不多。
這次拿到的原版Teensy 4.1 跟手邊台灣買的Tennsy 4.0自系對比了電源晶片，發現除了上面的雷射刻字不同之外，腳位也不同。台灣買的有六個焊點，跟網站說明相同，但是美國版的卻有8個焊點，但是說明裏頭4.0根4.1用的都是TLV75733P。
下面是實拍照片
所以合理推斷，原廠可能有發現這個IC功率不夠後來換掉，而台灣買到的是舊版。不過無論如何，還是把供電電壓降到4.6v以防萬一。所以我用了網路上隨便買的MP1584 DC-DC可調模塊，大概跟下面的差不多，DIY了一個4.6v的BEC
除此之外，又想到也許是原本HITEC接收機輸出的是數位訊號，可能導致運算附載比較大，所以這次改用FUTABA原廠接收機，這樣輸出的PWM時脈則一定是標準RC PWM，畢竟FUTABA是規格創造者。
11/19 好不容易把三個Hobbywing Xrotor 10A ESC焊再一起，接上電。伺服器都正常運作，但是ESC沒反應。原本以為是輸出的PWM超過上限，後來看程式碼才知道他只支援OneShot125，而Xrotor這種舊款ESC則不支援。煩死了，明天再換上新的4in1。
相關資料:
Hobbywing Xroror 10A 刷 Blheli (考慮過，太麻煩，手邊的探針尺寸不合，不過有機會還是會試試看)
11/20 無聊去看了一下Teensy的討論區，用關鍵字搜尋了一下，找到了一個比較確定的答案關於功率晶片的事情 連接
簡單的說，就是外部電源不能超過5v，如果5.6v會直接燒掉。的確，當時我手邊的電源就是5.6v。我還在想說10%的電壓差應該沒問題。看來也許台灣買的4.0將來有機會還是可以繼續嘗試，畢竟便宜一點點。
11/22 昨天看了這個影片 ，還有dRehmFlight在RCGroups裡的討論串，都提到電源品質的問題。所以今天買了電容跟二級體，依照YT裏頭的教學 DIY了保護電路，這樣子應該便宜的DC-DC應該也很穩定了。理論上，電容可以消除波文，而二極體則可以吸收突波。我有買崩潰電壓5.2v跟5.6v。後來還是決定如同YT使用5.6v。
11/23 今天終於把所有的硬體安裝完畢了。非常幸運，在不改程式的狀況下，所有的伺服器方向都剛好正確。不過在製作過程中馬達共振得很厲害，一開始以為是電變一個通道有問題，後來換了一個通道還是一樣，所以就朝剛性處理。
主要是副翼活頁增強，除了原本傳統的話葉片之外，另外使用影片教學的熱熔膠法加強。
另外就是陀螺儀感應器增加了鉛片跟海綿厚度，讓他更能夠抵抗震動。
最後雖然有解決掉共振的問題，但是第一次試飛就發現預設的感度實在太高。可能是因為我使用的是珍珠板，跟老外用的模型板(珍珠板但是兩面有紙)的重量輕很多。所以預設的PID還是得調整。
2022/11/23 晚上: 接上電腦，直接把PID全部砍半，然後用手抓著測試一下，感覺非常OK。等哪天老婆不在的時候再來試飛，免得又罵太吵。
2022/11/25 第一次成功停懸，猜測都是對的，把PID直接砍半就可以飛了，雖然感度還有一點點高，但是起碼人肉陀螺儀的加持下，飛行是沒問題的。這次還把腳架做了加強，之前用1.5mm碳纖棒，在起飛前的一瞬間會因為彈性的關係，整台飛機搖晃而影響。這次直接再黏一隻3mm碳纖棒就沒問題了。
22/11/29 今天真是風和日麗的好天氣。幾乎無風，很順利的就起飛了，停懸模式比想像的還要穩定，但是切換到飛機模式只能說...有夠難飛。主要是重心太後面了，導致機頭根本壓不下來，轉彎也轉不動，又沒有rudder。飛一會就很容易整台飛機"站"起來，然後非得翻整個觔斗重新回到平飛，沒辦法靠升降舵下壓來回復平飛。試了兩趟隨後放棄...下次把電池往前挪應該可以改善。
22/12/20 終於放晴，今天只有測試把電池往前移動到照片裏頭衡的黑色位置。結果如預期好飛很多，但是感度過於敏感導致舵面一直修正的情況還是蠻嚴重的。雖然飛起來沒感覺，但是光聽聲音就知道伺服器一直在震動。只是原因到底是剛性不足還是感度太高，就還要再研究看看。
22/12/30
從大陸買到的小型示波器到了，第一件事就是測試BEC的突波跟紋波狀態，沒拍照，用寫的簡單解釋一下。
簡單的說，開發板燒掉的原因找到了，就是伺服器。BEC無論是好盈還是自製，甚至只接DC-DC，在插電突波跟紋波表現都還OK，但是一接上伺服器就全掛了，好盈的稍微好一點，但是毛刺的上下高地也快要6-700mv，DC-DC甚至破1v。難怪之前只要伺服器一動作就把開發板燒掉。但並聯在電路上的電容瞬間完美解決這個問題...難怪後面就沒燒。
不過應該還是要把伺服器跟開發板電源分開才是王道。至於電壓應該不需要調到這麼低。可能標準5v就可以了。
有夠強的。
回覆刪除