自從有了一號機的製作經驗之後，二號機相對就容易很多。這次針對電磁干擾的問題，最後還是選擇把他架高。不過未來也許可以考慮乾脆把GPS跟磁羅盤分開安裝，畢竟GPS比較沒有電磁干擾的問題，不用架高也可以稍微省點風阻。
這次有設計一整套的改裝零件。
測試飛行:
第二次試飛，跟第一次一樣在降落的時候突然失去動力，下面是墜毀前一瞬間的飛行紀錄
紅色的是我操作的油門大小，當我發現失去動力的時候的確是有補油門。
藍色跟黃色的線是前面的兩顆馬達，其實在我感覺的失去動力之前，飛行控制器就已經給出全油門的訊號。
後來換過ESC，又對調過馬達都是一樣的情況。即使只是靜態停懸，如果不去檢查log的話就感覺不出來，因為還沒達到極限。如果是戶外動態飛行，耗電量更大就會過載。
最後是調整了一下重心跟馬達的相對位置才解決。很難想像重心只差了一點點就會造成馬達附載不平衡甚至墜毀。看來2kg對於四個2212的馬達算是極限了。
這次試飛取得了比較明確的耗電數據，停懸大約28-29A，飛機模式大概10A就可以平飛巡航，巡航速度約60kmh。
全速大概20A，速度沒測。起飛重量2Kg，電池容量是3S 8400mAh。保守回推的話大概可以飛40分鐘以上含起飛降落。航程就是40公里了.....
下次打算測試全自動駕駛，包含全自動起降跟繞圈....
心得:
這次用的停懸馬達是2212 應該是900kv，以前用在DJI上頭。螺旋槳我試過摺疊獎(大概11吋)，APC10x5.5 APC11x4.5。停懸電流試APC 11x4.5最好。大概比10x5.5降低了3A左右，我看飛控的輸出PWM也降到大約1750左右。但由於輸出還是接近極限，所以重心的位置對前後馬達的負擔相當敏感，有點難調整。
說實話，2212抬2kg實在太操了，我猜就算用最爛的2217應該也會改善不少吧。問題是手邊馬達太多，再買的話又浪費了。再看看吧!
22/11/16 舉升的動力改用最便宜的XXD 2217/950KV 配11x4.5 APC，測試結果是總耗電略增了一安培，但是油門輸出反而降了一點。應該是轉速比較高，所以送出的油門訊號反而低一點。而耗電增加則是馬達跟槳重了一點(起飛重量2.29kg, 大約重了100g)。所以可以下結論是2212/900kv + 11x4.5 APC跟2217/950kv +12x4.5 APC的效率在這個重量附近幾乎相同。但是後者可以在未來多增加一點額外的payload，而前者則是極限因為PWM訊號已經接近2000極限。
22/11/29 今天測試loiter飛行模式，以及飛行時間，第一次比較順利，一組電池4200x2 飛了兩次起降，各11分鐘，下來電壓3.75。因為幾乎無風，所以loiter模式順利，但還是感覺的到逆風會催油門，而且高度會增加，一轉順風反而收油門調高度。但弱風下無所謂。
第二次飛行就沒這麼順利了，特別是轉順風的時候高度會掉很快，到後面會因為高度掉太多而急遽拉升，剛好機頭又轉乘順風導致拉升過快。所以變成需要手動介入去調整升降。而且耗電也會多很多。這次差點摔掉，只是剛好轉頭看到電壓已經過放緊急降落才救下。
電池部分還需要更進一步改善，至於順逆風的問題則要研究一下增加空速館是否能改善。
另外就是飛機的loiter模式是以切換時的那點為圓心順時鐘繞圈。如果中途有介入，都不會改變最初設置的高度跟中心。所以放開之後還是會回去。
至於介入控制，油門跟方向都OK，緊急的時候還蠻好用的。
22/12/20 終於放晴，今天可以測試空速管以及新的電池。新電池是由SONY VTC6的拆機電池組成，價格還不錯，組裝前有做過一次放電測試
因為考慮到這個電池的工作電壓會壓降得很厲害，所以我把電池包成4S3P，電池包重量是590g。(原本是用3S 4200mAh x 2，重量745g)，從規格上是完勝鋰聚合電池。
測試情況非常理想，飛了20分鐘下來量還有3.8v，大約消耗4000mAh。飛行表現非常有力又不至於過載。跟預期一樣剛開始一兩分鐘電壓還很高的時候有點動力過大，飛一下子之後就很明顯手感軟下來，然後就維持在一個蠻不錯的動力。
我這次還買了另外一款MOLICEL 21700 4200mAh，號稱45A大電流放電。實測約3500mAh@5A 3.1v截止。
也是號稱全新拆機電池，性能也是很穩定，估計也是沒有循環過。(我曾經有買過另外一款拆機電池，測出來就高高低低落差有點大，那種應該就是使用過的)
只是這款電池還沒組裝，12cells就840g，孩在考慮要怎麼使用。
所以目前飛機的設定是同時可以使用3S(Li-po)配置跟4S(Li-ion)配置，完全不用修改...
至於空速管，真的是不測不知道。今天福德公園風標全滿，估計風速至少30kmh以上。平常這樣的風大概就要打道回府，這次我就是要測試Loiter模式是否能夠因為空速計安裝改善。
先說明一下沒有空速計遇到的問題。Loiter模式就是定點全自動繞圈，如果遇到風大的時候，因為空速只有GPS的地面速度。飛控為了要維持速度，所以遇到逆風的時候會補油門，反轉順風反而收油門，導致於逆風轉順風會掉高度甚至失速。
理論上裝了空速計，飛控就會試著維持空速而非地面速度。從而解決順風失速的問題。測試結果超讚。
今天風真的很大，我記得預設Loiter速度應該是60kmh左右，逆風的時候幾乎快停在天上，然後看著飛機很小心的以蟹行的方式慢慢轉到順風，聲音是聽不出來，不過掉高度的情況真的好很多。完全解決順逆風飛行的問題，而且我很訝異Ardupilot程式控制得非常好，整個在大風轉彎的過程都很順暢，(至少比我厲害)可以用相對很慢的速度完成整個流程。
目前飛行穩定性跟飛行時間距離都一定程度達到要求了，除了硬體的compass以及電流計一直都怪怪的之外，其他大致都OK了。
接下來就是全自動的飛行規劃。關於飛行規劃的功能，我有用多軸先大致測試了一下各種航點飛行，以及動作指令的反應。介面還算直覺，只是飛機因為一飛就很遠，出了問題大概就沒有撿回來的機會，所以還是得慎重點。
至於安全問題，我看了一下衛星地圖，福德公園附近直覺上很多路，但實際上一半是墳墓，另一半是樹林。反正安全第一，飛丟了就算了，最多是砸"死人"而不要把人砸死就好。
22-12-22
今天完成第一次的全自動飛行。主要測試了VTOL_TAKEOFF 跟 VTOL_LAND這兩個模式。VTOL_TAKEOFF比較特別，他會垂直起飛到設定高度之後轉成平飛模式，如果下一個航點沒設定，就會依照最後方向飛出。如果下一個導航點有的話，他會飛出去之後再轉向。
這點影響到如果起飛點附近有樹，要控制好起飛目標高度或者起飛的時候要控制一下頭部。我是看有可以設定方向，但是無論怎麼調整最後都會是0。
VTOL_LAND比較單純，就是憑飛機接近的時候轉成垂直。如果目標高度設為零的話，似乎他就是隨便挑個高度，這個部分要在測試。
其他關於fly to 昨天試過了，LOITER航點有三種，一種是算時間，這幾次主要都是用這種。另外兩種還要研究。
最後發現一個問題是如果任務結束之後，就無法重新開始。我今天試又飛了一圈才能重新開始。如果任務被中途中斷則沒有這個問題。
任務啟動的方式也很好玩，我用MISSION START之後，手動Arm，這時候全部由非控接手。我是選擇把油門居中以防止突發狀態。只要模式選擇一切換就會立刻中斷任務。至於搖桿好像只是介入操作，並不影響任務。
另外如果VTOL_LAND回到點的高度太高，降落過程有風險，主要是因為有GPS定位，所以風吹的話會因為PID調不好而有共振擺盪現象。今天有發生過，就趕緊中斷手動降落。
22-12-23
VTOL實驗機準備退休，這台2號機也陪伴我不少時間，目前已經實現全自動飛行功能。大致上Ardupilot跟Mission Planner的功能都摸得差不多了，這台實驗機的外接磁羅盤跟電源感應器一直有問題，所以趁這個機會重組一台，順便把飛控拔起來徹底檢查一遍。
今天打算拍一些影片，結果沒注意到背在背上的攝影機會干擾磁羅盤，一開始用便宜RUNCAM先試，桿擾比較小沒發現。最後一趟換成Insta360，干擾超強，起飛之後直接去掛樹。飛機是撿回來了，可是相機找不到...殘念。
特別感謝幫忙協尋的飛友以及超熱心幫忙鋸樹的路人甲(高師父)
PS:耶誕節Insta360 ONE RS剛好特價，加上PayPal付款減5%，網路找到的優惠再加送一顆電池，一共$14211。蠻划算的，乾脆直接升級。
影片是墜機前最後一次飛，墜機的影片隨著我的Insta 360一起消逝了。
下一台飛機當然是要做的帥帥的阿，整台3D列印是免不了的，這樣才能與眾不同。麻煩的這個翼展的飛機太大，PID沒辦法用吊掛的方式調整。一直以來都是用預設值，風大還是不太行，這個要想辦法。
飛控的外接磁羅盤跟電壓電流感應一直有問題，我懷疑是不是飛控本身已經快掛了，不然哪有連掛兩個外接磁羅盤的道理。
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