你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (05 軟體設定)

到這一步驟，硬體部分算是已經完成了。接下來就是最重要的軟體設定。

注意!在軟體還沒安裝好之前，請不要把APM接到電腦上!不然會找不到或者安裝錯誤的驅動程式

我自己用的是Win7 64專業版!電腦要稍微快一點，因為MissionPlanner(簡稱MP)是JAVA寫的，比較佔硬體資源

第一步是到下面去下載MissionPlanner http://ardupilot.com/downloads/?did=82

接者打開下載的軟體

按照說明完成安裝過程。安裝程序會自動安裝所需的軟件驅動程序。如果您收到一個DirectX安裝錯誤，請更新您的DirectX插件從DirectX的下載中心。如果您收到圖為警告，選擇安裝此驅動程序軟件以繼續。

安裝完成後，打開MP。任務規劃器會自動通知您可用的更新。

接下來把你發射器的電源打開，這時候才把APM接到電腦

大概過個十幾秒到幾分鐘(視電腦速度而定) 右下角的發現新裝置之後會自動安裝軟體。等那個小圖示消失之後就表示驅動程式安裝好了
(不好意思，因為我的已經安裝過了，所以沒辦法截圖)

接著按下右上角的connect，MP會連接到你的APM。(選AUTO就可以了)

請注意!理論上，大多數APM在出廠的時候就已經安裝好韌體了，有可能不是正確的版本，但是基本訊息都可以看的到!如果這個時候妳出現問題了!有可能是你驅動程式沒裝好，錯誤訊息應該是"找不到這個裝置"一類的。如果是沒有安裝韌體的話，我沒看過類似情況，所以不清楚錯誤訊息，如果這邊卡住，先確定不是驅動程式的問題之後，可以先跳到安裝韌體的步驟!

**以下開始檢測系統**
理論上這時候你把多軸機動來動去的時候，MP左上的人工地平線也會跟著變化。比較特別的是你往左，地平線是往右，這是正常的。
不習慣的話可以切到俄羅斯版本的。在人工地平線上按下右鍵選擇"Russian Hud"
這時候確認人工地平線的方向是正確的，以確認你的APM是否安裝正常。

通常會出問題的都是在驅動程式安裝，如果熟悉windows的話，出問題可自行去裝置管理員內檢查。有問題的請公開發問吧!很多高手會幫你解決的.....

接著在INITIAL SETUP -> Mandartory Hardware -> Radio Calibration 裏頭有個要控器校正的地方
你可以去看一下，畫面如下

對應你的搖桿 以美國手(model2左手油門)為例
Roll -> 右邊左右
Pitch -> 右邊上下
Yaw -> 左邊左右
Throttle ->左邊上下 

如果是日本手(model1 右手油門)

Roll -> 右邊左右
Pitch -> 左邊上下

Yaw -> 左邊左右
Throttle -> 右邊上下

比較特別的是Pitch的綠色光棒 跟Pitch上下撥桿的方向要相反，也就是說，撥桿往上，光棒要往下。

以FrSky X9D為例子
請在主畫面按下MENU一次 然後再按PAGE六次
就會到SERVOS的畫面 (如下)

按下右邊(-)把反白移動到CH3 然後按下ENT一次 反白會右邊跳一格 表示設定CH3
然後按下(-)四次 把反白移動到 ---上頭 然後按下ENT 
---就會變成INV的字樣 
這時候你再撥撥看搖桿 畫面就會反過來了
(其他品牌遙控器以此類推)

設定好之後 請按下EXIT三次退回到主畫面
還記得上一篇(機體組裝)篇裏頭，接收機接了五條線到APM嗎!?
這時候CH1-4都是會動的，接著我們要設定遙控器的CH5到一個三段開關去，以後這個三段開關就負責切換無人機的飛行模式。
這定方式這裡一樣是以FrSky X9D為範例。其他產品的話，大部分是有預設三段開關，只是會從接收機的哪個孔輸出就不一定了。
設定方式如下:
一樣在X9D的主畫面按下MENU一次 然後再按PAGE五次 到MIXER的畫面 (類似下方)

這張圖片已經顯示到CH26了，你應該會看到CH1-CH7而已
其中只有CH1-4是有名字的 
請按下(一)把反白棒下移動到CH5 然後按下ENT 畫面會進入INSERT MIX CH6
反白棒會落在 Source S2的S2上
按下ENT 反白會閃爍 接著按下(-)好幾次 直到SE出現選擇
這時候按下EXIT一直回到主畫面

這時候請看你遙控器左上方靠近你的撥桿 旁邊是否標示SE? 這時候CH5的通道就連接到你的這個撥桿
請試著撥撥看 電腦畫面的Radio5應該會跟著變化

其他品牌的遙控器 通常撥桿跟通道的對應都會有預設值 看一下手冊 看看你的三段開關是對應到你的接收器的哪個通道 然後把線接過去即可.....

有些Futaba的系統，CH3油門要反向...不過能夠走到這步驟應該已經做好了，不然在電子變速器校正那個步驟就會卡住了。

對以上這個步驟，新手沒概念會很容易卡住。一樣....有問題請公開發問

***安裝韌體***
如果你的驅動程式已經正確安裝到電腦 但是面寫的系統檢測都沒有反應，有可能是你的APM出廠時沒有安裝韌體。請先執行這一個步驟。

這個步驟在arduiplot.com的網站是先做的，不過我把他排在這邊其實是因為早點把硬體測試完，如果發現有問題可以趕快找老闆換 ><

要燒錄韌體 請按下電腦畫面的右上方 DISCONNECT 斷線，沒錯....要在斷線的狀態下進行....
(請確認進行到這個步驟的時候，你的APM已經接到電腦，而且驅動程式都已經安裝好了....)
請到MP的 INSTAL SETUP -> Install Firmware裏頭

選擇 ArduCopter V3.1.3 Quad 這個選項
(這個畫面你就可以知道，APM還有支援的機種很多，除了各種多旋翼之外，固定翼，直升機跟車子都可以使用)
接下來他會問 Are you sure you want to upload ArduCopter V3.1.3
選擇Yes
Uploading Firmware的光棒會慢慢跑
Verify Firmware會接著跑
我這邊有出現一個Warning的畫面 我也不知道做啥的...請按下OK
安裝好的畫面

這個步驟別動電腦，如果失敗的話，重來一次就可以了....
上傳好了之後

這時候再回到 FLIGHT DATA的畫面 按下右邊CONNECT連接....
應該人工地平線正常運作 進去INITIAL SETUP的遙控器 也應該運作正常....

為什麼要重新上傳韌體呢?因為我們不太確定你買的APM裏頭灌的是哪個版本....

**初始化參數設定精靈**
接著開始就是最最重要的初始化參數設定，其實不難，因為MP已經把使用者導向的設定精靈做得很好。難就難在全部都是英文，所以英文不好的使用者大多都掛在這邊!!!
這邊我慢慢解釋....
如果你的APM跟MP都在以連接的狀況下...選擇MP左邊第三個INITAL SETUP按下去
理論上它應該直接就會跳到Wizard(精靈)的對話窗，他偵測到你未完成初始化設定的話
會直接跳出，沒有的話，再按INITAL SETUP一次...
如果以後想再跑的話，左下方也有一個Wizard的按鈕，不過這個按鈕好像有bug，跑完最後一步驟按下finish之後沒辦法結束。

第一步驟是選擇你的飛行器類別，因為你已經安裝了四軸的韌體，所以這邊只會出現四軸類的!
選左上方那個，按下NEXT

這個步驟是做地心引力感應器的校正。請按下Start開始

請按照圖片放置你的APM，每個步驟約需要靜止20秒，他就會跳到下一步驟。
請平放...等....

請把APM控制器的左邊朝下...等20秒...

請把APM控制器的右邊朝下...等20秒...

請把APM前方朝下...等...

請把APM前方朝上...等

請把APM翻肚...等

如果順利完成校正 會出現下圖

如果失敗的話 會出現下圖 請再來一次

**磁羅盤校正**
這個步驟稍微有點小小的困難，要多練習幾次才行
當你看到以下畫面 請按下"Live Calibration"

接下來會看到以下這個畫面!你要把你的UAV轉啊轉!盡量讓系統每個角度都採樣的到
你轉轉看，會發現有點難! 我大概教你一下訣竅。
首先APM面向上 順時針一圈 返時針一圈
接著左邊向上 順時針一圈 返時針一圈
右邊向上 順時針一圈 返時針一圈
頭向下 順時針一圈 返時針一圈
這樣應該就可以了

失敗的話會看到這樣

成功的畫面 請按下OK, 接著按下NEXT進入下一個畫面

這個畫面是選擇你的電源模組，雖然我在(配件採購篇)有列在採購表中，不過為簡化組裝步驟，到目前為止先不需要安裝。所以請在What sensor are you using? (你使用的感應器)這個選項選擇 None，接著按下NEXT。

這個畫面是選擇聲納模組，這個模組的內建功能是讓你的UAV在極低高度(約兩三米以下)的時候，能夠精準控制高度。 請把Enable的那個框框維持空白，接著按下NEXT。

這一步驟是校準遙控器每個控制通道的極大極小值訊號。請按下Continue進入

這個畫面之前已經看過了，跟你遙控器每個撥桿對應的方向也都清楚。
在這個步驟，因為APM必須適用於市售所有遙控器，所以得了解你的遙控器輸出訊號的特色。請按下"校準遙控"

然後你把你的搖桿跟之前設定的三段開關都上下左右撥到底。你會看到MP的紅線標示出你的遙控器最大最小值。最後把油門放到中間，按下Click when Done。

這個畫面，MP會顯示他所讀到的最大最小值。請按下OK，接著按下NEXT。

這個畫面就是在設定你的撥桿對應的功能。你可以撥撥看三段開關，你會發現他會停在FlightMode 1, FlightMode 4, FlightMode 6。表示你可以有三種不同飛行功能可以選擇。請參考我的畫面照著選。以下順便解釋選擇的內容。
Stable: APM會幫你盡量穩定飛機的前後左右跟上下。但是沒有高度跟GPS，所以會受到風的影響以及本身系統的不穩定誤差而飄移。
Loter: 上面的模式再加上GPS訊號進去(所以請在戶外才開啟這個模式)，理論上他會幫你把APM停在空中的某一點。可能會因為風，系統不穩定以及GPS訊號飄移而小範圍飄移。
RTL: 自動返航。切到這邊的話，APM會把飛機開回來，是用在快要飛丟的時候，理論上它會直線飛回起飛點。
記得，在Stable模式還沒完全調整好之前，請勿切到另外兩個模式。
到這個步驟的時候是不是開始感受到APM功能的強大呢!? 目前講到的都只是基本功能而已。
設定好之後，請按NEXT到下一個畫面。

這個畫面是在確認你之前已經完成的步驟，會有兩個紅色的，第一個因為你室內...GPS收不到訊號。所以無解，除非你在戶外，他就會變成綠色。
最後一個是要你做解除保護的動做。APM為了防止測試期間不小心碰到油門，所以設計在起飛前要透過遙控器做一個動作來確認起飛。

請先把油門往左下撥到底，等10秒，接著再把油門撥到右下等10秒。
那個紅色的就會自動變成綠色。
這兩個動作 前著是鎖定動力， 後者是解鎖動力。將來再起飛前，要先解鎖動力，馬達才會進入怠速狀態緩慢旋轉。飛機降落之後，要鎖定動力，以維護使用安全
這步驟完成後請按下NEXT進到下一步驟。

這個步驟是設定如果APM飛太遠，超過遙控距離之外的時候要怎麼反應。這部分先不管她，按下NEXT跳到下一步驟。

這一個步驟是設定所謂"柵欄"，啟動這個功能之後，在測試期間，如果不小心飛太遠的時候，會自動降落或者自動飛回來。這個步驟先啟動，把Enable打勾，但是裏頭內容使用預設參數。
這步驟完成後請按下NEXT進到下一步驟。

到此已經全部完成了，這一頁就是一堆連接，連到參考資料網站，有興趣可以看一下。
這步驟完成後請按下Finish。

OK...已經完成了。

最後一個步驟，將預設飛行器參數加載
因為每一台飛行器因為大小、配置、動力、重量皆有所差異，因此飛行控制器需要有一組獨特的參數知道當飛機偏移的時候，需要多大的力氣、用多少時間加速減速來調整姿態。
市售的套裝機因為大小重量都是固定的，所以這個參數出廠的時候都是調整好的。而同一組參數，適用的範圍也有一定的彈性，只要重量或者大小變化沒有太多，飛行特性也不會有太大變化。

這個參數我會在下一篇慢慢教導大家如何挑整，並不會太難，因為新版本的APM開始支援所謂的"自動參數調整"的功能，他能夠自動地幫你找出最佳參數，不過使用這個功能的先決條件是得讓它飛在天上。
所以我們得先給APM一組接近的參數讓他起飛。還好MP裏頭有內建一些參數...
請在INITAL SETUP->Mandartory Hardware ->Frame Type
右邊的Default Settings 選擇3DR_QUAD_X4_RTF.param
然後按下load，你會看到一個畫面一堆密密麻麻的數字，請確認之後寫入APM。

OK...到這裡我們已經完成了起飛前99%的準備工作了，請把電池充好，下一篇我們要開始第一次的起飛教學以及自動參數調製功呢的使用。