2016年2月28日 星期日

飛行學校學習日記 (1)

這個難得的經驗無論如何一定得花時間寫下來分享。

首先,我目前是在美國工作,拿的是工作簽證,英文普普,夠應付日常而已。還沒辦法跟老美聊天。提這個是要讓大家知道,在美國拿飛行執照所需要的語言條件並不是很高,
因為是去上課並非天南地北亂聊天,所以你知道教練講的一定是跟飛行有關。以我為例,我的英文程度平常聽收音機只能聽懂大約20%,可是上課的時候卻能夠了解大約80%左右。

再來就是身分,理論上除了美國籍、綠卡之外,工作簽證,因為一個學程我猜最快也得個把個月,旅遊簽證大概是沒辦法,也許可以請飛行學校幫忙申請學生簽證。

至於價格也沒想像的貴,也許有落差。這跟學校規模以及要考的執照類型有關。我考的執照叫做Light Sport,可以駕駛兩人座的小飛機,在特定空域飛行。

飛行駕照按照持有者的Privilege分為:

  • Student Pilot, 
  • Sport Pilot, 
  • Recreational Pilot, 
  • Private Pilot, 
  • Commercial Pilot
  • Airline Transport Pilot

只有Commercial Pilot和Airline Transport Pilot允許以飛行為賺錢手段,其他人最多也只允許叫乘客均攤飛行費用。

我在網路上查,中國人最常考的是私人駕照,也就是Private Pilot,可以駕駛四人座的飛機。可飛行空域也多一些,但是學費相對要貴很多,而且這個駕照每隔一段時間要更新
Light Sport就不需要。加上這個等級執照也沒有儀器飛行等考試科目,相對簡單很多。所以這個等級的駕照已經取代之前的娛樂駕照(Recreational Pilot)。飛機也比那種金屬支架的超輕飛機要安全的多。

更高檔的就屬於商用執照了,但不在討論範圍,對於執照種類的細節有興趣,請多拜估狗大神。
我目前的學費是USD$5000,包含20小時飛行以及8小時地面課程。我也不太確定使否包考上,反正到時候考不上再跟學校商量即可。

其實一開始並沒有打算要學開飛機的,只是有一次好奇從網路看到有一個$100 40分鐘體驗飛行,就好奇去看看了。開始老闆一直鼓吹都還沒感覺,可是一講到價錢我就心動了。之前我以為考駕照得花上百萬。說實話,US$5000大概是十六萬多台幣就可以圓一個飛行夢,算是可以接受的價錢。至於考到駕照要做甚麼我就沒多想了,反正美國小的私人機場超多,Light Sport的飛機租起來也不貴,大約一小時$150左右,想飛就用租的就好。

所以付了錢就開始準備了,其實開頭花比較多時間等待,因為這邊要開始上課之前要FAA批准。飛行學校會幫你開一個帳號,然後你上網去刷卡花一筆幾十塊錢的錢之後等大約兩個星期。會收到email通知去做指紋登記,這個部分學校也會有安排。然後再等一星期就可以了。

不過我去的這個學校位於加州Fullerton機場,是個迷你小公司,沒有接過太多外國人經驗,所以整個流程除了剛好遇到美國過年、中國過年之外,email來來回回花了不少時間,真正開始學飛已經是二月初的事情了。

因為整個課程對我來說等於是娛樂,所以在沒壓力的狀況下進行,除了語文方面比較辛苦之外,其他都還好。

這個學校用的機種叫做Remos GX. 單引擎飛機,印象中馬力大約九十幾匹,固定螺距的飛機,航電系統相對簡單。


第一天課程除了簡介飛行之外,還有就是飛行前檢查,稱為Preflight
檢查的流程從座艙內開始,先從油量開始,然後是副翼的連接器...名字叫fist甚麼咚咚的。然後開啟主電源,把襟翼降到底。接著到外面檢查引擎機油,引擎室螺絲,右邊下方的氣壓孔



然後是逆時針繞飛機一圈,順序是
螺旋槳,鼻輪(壓一壓),引擎室另外一面的螺絲,氣壓計的孔,主翼前緣,空速管,副翼,連接螺絲,襟翼連接螺絲。接著是左邊主輪,左邊機體,水平尾翼前緣,水平尾翼後緣,方向舵,方向舵內的連接器,另外一邊的水平尾翼後緣、前緣、另一邊的機體、降落傘、另外一邊的主輪、襟翼、副翼、主翼前緣,最後又走回原本地方。

每台飛機檢查順序不太一樣,這些都會寫在飛機的使用手冊內。

接下來坐進飛機內,繼續檢查....


這時候就會有一張表格了。
這個部分則分成兩半,上半不在引擎沒啟動前的檢查。後半部則是要把飛機滑行道準備區
去做的。

寫到這裡的時候,我已經上了五次課,課程進度非常快,而且每次飛行時間大月在50分鐘左右,所以每次飛完之後還是得回來複習一下。

目前五次飛行的內容分別是
1. 簡介飛行
2. 轉彎、上升、下降、維持高度以及航線。
3. 急轉彎
4. 慢飛
5. 失速以及救回

到目前為止讓我最頭痛得其實不是開飛機本身,因為人坐在上頭是不容有任何閃失,所以教練根本不可能讓你有任何大動作飛行,感覺上比開車還無聊。

最困難的反而是無線電通訊以及飛機儀器的操作。
航空無線電通訊講的速度都超級快,加上嘶嘶嘶的雜訊,剛開始很難聽得懂在講甚麼。(之後幾篇文章我會慢慢寫下學習要點)。好在這些無線電通訊並不是聊天,所以訊息雖然多,但是慢慢地找到脈絡之後還是可以慢慢進步。

儀器操作的話,我目前使用的飛機叫做Remos GX http://www.flyingmag.com/pilot-reports/lsa/sport/remos-gx
上頭都是基本系統,並沒有太複雜的航電。問題在於飛機不能借回家,所以教練講完之後你的記在腦中(在飛行中也沒辦法寫筆記),回家之後再想辦法記下來。


先從今天的飛行講起,今天飛行比上次慢飛容易些,就是油門關掉之後一直把機頭抬高維持高度直到失速為止。
我原本一直以為失速是一件很恐怖的事情,但是詢問教練之後他說失速之後解失速的難易度跟飛機有關,Remos GX失速之後基本上不太容易側翻,就是機頭掉下來之後很快就回復了。


對於外國人而言,最難的還是在於無線電通訊。別期待這個部分有任何捷徑,就是盡量聽,試著寫下來,然後問人。
塔臺通訊用的雖然是英文,但是包含了大量的專業術語。而且盡量簡化到只包含需要的資訊而已。原則上很少有完整的句子在裏頭。

練習塔臺通訊的第一步就是26的字母的發音練習,表格如下

A AlphaAL FAH)首個希臘字母α
B BraveBRAH VOH)喝彩
C CharlieCHAR LEE)英文名查理
D DeltaDELL TAH)三角洲
E EchoECK OH)回聲
F FoxtrotFOKS TROT)狐步舞
G GolfGOLF)高爾夫
H HotelHOH TELL)旅館
I IndiaIN DEE AH)印度
J JulietJEW LEE ETT)英文名茱麗葉
K KiloKEY LOH)單位千
L LimaLEE MAH)秘魯首都利馬
M MikeMIKE)英文名邁克
N NovemberNO VEM BER)十一月
O OscarOSS CAR)英文名奧斯卡
P PapaPAH PAH)爸爸
Q QuebecKEH BECK)加拿大魁北克省
R RomeoROW ME OH)英文名羅密歐
S SierraSEE AIR RAH)山脈
T TangoTANG GO)探戈
U UniformYOU NEE FORM)制服
V VictorVIK TAH)勝利者
W WhiskeyWISS KEY)威士卡
X X-rayECKS RAYX
Y YankeeYANG KEY)美國佬
Z ZuluZOO LOO)非洲種族祖魯

數字的部分除了九的發音不同之外,其他都差不多。雖然標準念法是有差的,不過航空通訊南腔北調,這部分發音差異不大就不用特別注意了。

飛行通訊主要分成地面跟塔台以及天氣三大部分。每個窗口在不同機場都有專用頻率。在起飛前可以透過機上的GPS裝置取得或者從航圖內也會有這些資料。

我自己是按著使用順序,也就是從天氣開始,剛好他的內容最固定,變化也少。
有一個很不錯的資源大家可以參考, www.liveatc.com
這個網站包含全世界主要機場的即時無線電通訊,有些機場的ATIS 或者稱METRA的頻道也有。
所以起飛前,當發動完引擎之後要做的就是把無線電轉到這個頻率。
以我所在的機場KFUL為例,頻率是125.xx,這個頻道是機器連續撥放的。所以沒聽清楚就多聽幾遍。

天氣報導主要分成幾大部分
1.時間. 2. .....3.氣溫 能見度 風速 風向 使用跑到 氣壓 額外資訊

最重要的是資訊編號以及氣壓。因為每次起飛跟降落都要校正高度表。由於飛機高度表跟氣壓有關,因此得確認這個部分才能安全起降。


這裡頭變化比較大的是額外資訊這個部分。還好實際用到比較少,只能慢慢練習。

接著是地面控制通訊。在飛機進入跑道準備起飛之前的控制都屬於地面控制。他有專用的頻率。所有飛航無線電通訊內容包含四個W。Who want to talk, Who you are, Where are you and What you want to do.

所以當飛機發動之後,得先呼叫塔台,把頻率切到對應的頻率後,跟他報完以上資訊後。跟他要求滑行道起飛跑到前。
接著塔台就會告訴你透過哪個跑道滑行。

如果機場複雜的話,這個程序也會跟著複雜。而我所在的機場只有兩個滑行道以及一條跑道。所以回答也相對固定。


接著把飛機開到跑到前的RUN UP區,最完最後的引擎檢查後。就要頻率切到塔台要求起飛。起飛的部分比較困難的事關於what you want to do. 正常來說要把飛行計畫報告給塔台。就是要飛到哪之類的,這部分我目前也不太熟悉。

起飛瞬間...







2014年12月26日 星期五

Z1-Rider GoPro專用三軸陀螺儀自穩雲台


相信大家都有相同的經驗,無論是用手機還是GOPRO在捕捉生活中精采時刻之後,在事後回撥才發現畫面晃動的幾乎看不清楚,甚至讓人看得頭昏眼花。雖然目前Youtube可以提供畫面穩定效果的後製,但是經過處理後卻無法避免的降低畫質。而專業攝影師,在拍攝婚紗或者外拍影片的時候,更是需要時時刻刻的注意手部的穩定才能拍出完美的畫面,這需要經過非常長時間的訓練。
拜科技之賜,電子穩定系統已經進步的難以置信的程度。原本只有專業人士才能辦到的事情,現在透過簡單的GOPRO以及電子穩定系統,所有人都可以簡單的拍出非常細緻且完美的鏡頭。
陀螺儀自穩雲台的原理是透過可以偵測姿態變化的電子零件去偵測變化,這種電子零件被大量應用在手機以及體感遊戲機內。自穩雲台就是利用者種感應器搭配馬達去修正相機的震動或位移。

之前有介紹過兩軸GoPro手持兩軸自穩雲台INFINITY GYGimbal,請參考 GOPRO電子手持穩定器評測以及STO INFINITY GYGimbal兩軸手持雲台…輕易擁有穩定運動影像(轉載)。直至這篇文章之間,還有另外一款手持的三軸自穩雲台INFINITY GYGimbal 3D,不過由於功能跟使用都與兩軸類似,雖然有許多人來信希望能針對三軸產品做測試報告,不過由於功能類似,所以就沒另外再寫。
這次的Z1-Rider基本結構是基於INFINITY GYGimbal 3D,主要的差別在於在於Z1-Rider手柄跟雲台是分離設計並且有一條很長的延長線,而INFINITY GYGimbal 3D是一體化設計,光這個差異就大大的區分了使用的用途。


這個系列的產品最大特色在前篇文章就一再提到,他的扭力與市售其他產品強非常多。其實不只在扭力的大小,當GoPor受到外力衝擊而偏移位置之後回到原味的速度也是天壤之別。從以下影片即可清楚看出。
由於這樣的特色,讓這系列的雲台非常適合使用於激烈活動的環境。無論是跑步、汽車行進間、摩托車行進間、甚至越野車都不適問題,這是其他種類的雲台所無法辦到的。






很多使用者也發現到這個特點,因此有很多客戶不只手拿,還會將INFINITY GYGimbal架設在各種不同的地方,像是汽車、腳踏車、機車上頭。不過由於把手是固定的,而且沒有專用的固定座,因此總是很難牢固的架設。
Z1-RIDER就是針對這個問題去修改的,從下面的照片可以很清楚的看到、Z1-RIDER與INFINITY GYGimbal的差別只有差在手把與雲台連接的地方。


而Z1-RIDER固定腳做得跟GORPO系列防水盒的固定座尺寸完全一樣,隨然包裝內並沒有另外再附送任何的轉接座,不過卻讓這個產品可以使用GORO超過千種以上各種不同的周邊配件。使用者可以任意的固定在各種交通工具,無論是汽車、機車、甚至於滑板或者船上都可以。(不過要注意的是Z1-RIDER並沒有防水)。






而且我發現,如果使用GOPRO的自拍桿的話,實際上的功能就會跟INFINITY GYGimbal 一樣變成手持式的。雖然稍微重了點,但是在使用上更有彈性。

2014年7月16日 星期三

GOPRO電子手持穩定器評測

無人飛機的文章最近一時間也想不出來還有甚麼比較重要的,所以暫時告一段落。最近公司進了一批新產品。這個我就寫一段評測,大家參考看看。
先給各位來一段影片:

看了之後是不是有點熱血阿!?雖然剪接的很粗糙,請原諒我的非專業。不過是否有發現影片拍攝的角度有點特別!?首先是鏡頭的位置幾乎貼地!再來是鏡頭居然不再跟隨車身移動而改變角度,反而是一直跟地平線保持一致!
小弟我不是專業攝影師,不過拍完之後的確發現效果不同凡響。
下面這段影片則是經過剪接後,讓大家可以比較容易發現區別。

你可以從影片中發現,貼近地面的角度以及跟鏡頭跟隨地平線拍攝的話,速度感很明顯的好很多。
這要歸功於這個產品”GOPRO電子手持穩定器”。說他是最新多少有點貼金,不過因為這類電子穩定器我已經測試過不少種類,這台的確是我目前接觸過最出色的產品。
目前市售的GOPRO手持雲台的核心大致可分為兩大類,一種是公版電路,設計來源是一個俄國公司(http://www.basecamelectronics.com/)。他有授權給大陸生產,所以市面手持雲台大大小小,幾乎90%都是來自相同的核心。外觀變化很大,小至GOPRO,大到專業大型攝影機都有。不過都有一個非常嚴重的通病就是馬達的扭力非常弱。最簡單的測試方式就是把雲台啟動之後用力甩一甩,如果是俄羅斯核心的基本上是完全沒有抵抗能力,立馬鏡頭就歪一邊,所以在使用的時候除了沒辦法在激烈活動中使用之外,攝影機的種類也會被限制(因為重心會跑掉)。

至於自行設計產品,目前能見度最高的是一家大陸廠商叫做桂林飛宇(http://www.feiyudz.cn/),性能非常好而,並且市面上有好幾家貼牌的,不過都只是換LOGO跟包裝,其他都沒變。

這次產品最大的競爭對手就是針對桂林飛宇來的,在這個產品尚未出現之前,飛宇的產品的確是我見過性能最優秀的GOPRO手持雲台產品,因為扭力非常高,所以非常適合在極限運動的時候使用。如果跟公版比較,我只能說;公版手持穩定器完全不是對手,雖然飛宇還是有一些小問題存在,不過瑕不掩瑜。
但是我新拿到的這款手持雲台把飛宇最後的幾個問題修完了(驚)。主要改良的部分如下:

1. 終於可以使用LCD BACPAC: 我覺得這個特點非常重要,因為飛宇的手持雲台感應器在正後方,所以雖然用長一點的螺絲可以把GOPRO + LCD BACPAC固定上去,但是完全沒辦使用LCD BACPAC。

2. 運作範圍更大: 新款手持雲台的旋轉的角度幾乎接近360度。而非與則不到180度。我一開始的時候直覺地覺得應該沒甚麼機會用到,但是實際使用之後,發現這個特色非常的重要。它可以讓使用者輕易的以各種角度固定,例如踏車或者摩托車的時候,你會發現很多固定角度飛宇的雲台是完全做不到的。因為要拍攝這類極限運動的時候,有個訣竅就是要把鏡頭盡量接近地面的才會有比較重的速度感。因為飛宇的穩定器把手最多就是跟地面水平,要拍攝類似鏡頭的時候會有困難。而新款的穩定器可以把把手朝上固定,可以輕易解決這個困境。另外GOPRO也可以反過來安裝,所以幾乎愛怎麼固定,就怎麼固定。

你可以巢下方固定。市售很多雲台是沒辦法這樣固定的。

角度比較


3. 超過角度不會發瘋: 當兩個控制馬達移動到接近水平的臨界值時,電腦會無法決定雲台該往那個方向修正,這是天生的問題,幾乎是無解。但是飛宇的雲台遇到這種情況會立刻發瘋亂動,但是新款雲台則會將馬達固定住。在極限運動,例如跳傘或者滑板的時候,非常容易發生這種現象,而且一發瘋之後飛宇的雲台沒辦法立刻回到原本位置,等於是整段影片就報銷,得重頭再來過,這個問題會造成使用上非常多的麻煩。

4. 扭力更大: 光用手就很明顯的可以感受的出來,超強的扭力可以抵抗更強的活動,之前使用飛宇的雲台,我有是試越野摩托車,如果遇到過大震動的話,鏡頭甩歪的機會非常高,但我試用了這款,幾乎沒有發生過因為激烈震動把鏡頭甩掉的問題。

5. 品質較高: 飛宇的手持雲台,不知道為什麼一直有一些QC的問題。我自己拿的樣品就有發生固定螺絲的螺牙沒有車到底,導致無法完全鎖進。底下的電源開關完兩下就故障。充電器則是一開始就掛掉。新產品至少我拿的樣品沒這樣的問題。希望以後也不會。
6. 開機時間更短: 歡樂時光稍縱即逝,兩台開機的時間差了快三倍,千萬別小看這十秒鐘,有的時候光等開機還是很煩的。

7. 更多的修改細節:

  • 他的電池從原本三顆改成兩個,所以內附的充電器剛好夠用。(飛宇要用三個,但是內附的充電器只能一次充電兩個)。不過飛宇比較大方送四個電池,這家則指只有附贈兩顆。 至於使用時間的,兩者是相同的,大約都是一個多小時。
  • 俯仰以及旋轉的角度都可以調整,這個特色比較少用到,雖然比飛宇的多了旋轉可調,不過很少會需要”歪著頭”拍影片。
  • 電池保護:飛宇的如果忘記關電的話,會直接把電池放電到乾掉,加上他的開關有問題,所以真的很容易把電池搞掛。至於新的手持雲台能夠進入休眠模式輕了大約25克。


2014年6月28日 星期六

你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (APM內建的黑盒子)

前言:你的回文就是我的動力!!!!這系列文章已經寫到手快斷了,如果你覺得寫得還可以或者從中有學到些甚麼,請按下"回文"隨便留個話,不要吝嗇你的鼓勵喔!!感恩....

會飛的東西就會摔,無人飛機也是這樣。可是為什麼會摔就經常令人摸不著頭緒了!好在APM有內建記錄功能,使用者可以在摔飛機之後,參考這些資料就可以分析出摔機的原因。

APM的紀錄有兩種,一個是內建的記憶體,好像有15Mb的樣子,可以記錄蠻久的,而且取樣頻率也比較高。另外一種是透過數傳記錄在基地台的電腦中,如果是飛機飛丟了的話,這個地方可以找到另外一份紀錄。

首先我要教的是flash memory的記錄檔取得。
請按照以下方式

1. 連接你的APM/PX4到mission planner
2. 到 CONFIG/TURNING>Standard Params 如下圖所示,選擇Default+IMU去啟動姿態的資料到flash中
3. 按下Write Params 寫入資料

4. 接著在 CONFIG/TURNING>Planner裏頭,下方的Advanced View打勾。 上方就會多出SIMULATION跟TERMINAL兩個選項出來

5. 接著就去玩你的飛機
6. 玩好之後,記得拔掉電池,然後把飛機接回mission planner
7. 不需要按下右上角connect,然後到TERMIAL裏頭,按下Connect APM,然後選擇Log Download
會另外跳出一個視窗,把你要下載的資料打勾,然後選擇Download These Log

8. 下載好之後(會等蠻久的,請有耐心),接著按下Log Browse,會讓你選擇剛剛下載好的檔案

9. 接著你會到這個畫面,畫面中間的下拉選單可以選擇你要看哪方面資料,裏頭有 

None
Mechanical Failure - Stab
Mechanical Failure - Auto
Vibrations
GPS Glitch
Power Issure
Errors
Battery Issure

比較常用的是Battery Issure 他會顯示ThrIn油門輸入,也就是APM從接收機收到的遙控器訊號。
ThrOut這是油門輸出,也就是APM實際輸出的油門。
最後是Volt R 就是你電池的電壓
Vibrations則是檢查你的震動狀態 有XYZ三軸,3DR建議X跟Y是+-3 Z是-15到-5
Power Issure則是APM本身的供電情況
GPS Glitch則是GPS干擾情況

2014年6月13日 星期五

你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (08 PID參數調整以及其他常用設定)

前言:你的回文就是我的動力!!!!這系列文章已經寫到手快斷了,讀的人應該是不少,如果你覺得寫得還可以或者從中有學到些甚麼,請按下"回文"隨便留個話,給我點鼓勵!感恩....

這兩天一直在想接下來要寫點甚麼!其實APM動手做到這邊,剩下來的部分都是功能的強化。比較難分門別類,而且也瑣碎的很。所以關於機體組裝的部分,這一篇應該是關於APM設定的最終章。
不過絕對不是完結篇,因為標題就寫了"空拍"兩字。所以第九篇開始會討論關於雲台系統以及無線影音傳輸系統。

PID參數調整
APM自動飛行控制就跟所有自動控制系統一樣,並不如同大家所想的,飛機被風吹偏了就往反方向飛就好。這種自動修正還必須考慮到整個系統的延遲以及反饋。舉例來說,當飛機被風吹偏移的一瞬間被感應器偵測到,到機器計算完成後送出修正訊號到開始修正需要一段時間,這時候飛機的姿態又變成另外一種狀況了。
而當修正訊號傳達到,機體的反應又會因為機體的重量,動力大小...等等對於相同的修正有不同的反應。等到開始修正之後,到自動控制器偵測的新的位置...又回到一開始的循環....
在這種情況下,整個系統就會變得相當複雜了....

好在無敵個科學家想到一種控制方式,把整個系統存在的問題簡化成PID三個參數。至於每種參數的意義我就不在此說明了。

APM手動參數調整:
如果要動到PID參數的話,建議就是先把三個參數都歸零,然後先調整P值,調整到過度反應之後,往回退大約15%
接著在調整I值,同樣的調到過度之後、再退15%
最後調整D值

這個調整的過程需要一點耐心。
不過這個過程對於新手而言簡直是無法辦到的夢靨,因為新手連飛都飛不起來,又怎麼調整?更別提要怎麼知道何謂修正不足以及修正過度。
而且對於老鳥來說,起飛->降落->接上電腦->調整參數 這樣的循環連續坐上幾十次也是非常累人的事情。所以大家可以在Youtube找各式各樣分享調整PID的密技。
這個步驟我自己也不曾完美的完成過。不過根據我看一般分享的文章,如果新手要進行手動調整的比較可行的方法可能是把飛機懸空吊著,讓機體能夠自由活動但是又不至於暴衝。然後慢慢測試PID
真的很麻煩...

自從新版韌體出現之後,APM開始支援所謂的自動調整。可以說是解救了所有APM的使用者。整個調整過程如下。

APM自動參數調整:
如果你打算使用自動參數調整功能的話,你的遙控器至少需要6個CH。以下以Frsky X9D為例子,請多準備一條雙公頭的伺服器延長線。首先請把接受器的6接到APM的7。(!!注意喔!!是APM的7,不是6)

接著到遙控器裏頭的MIX,新增這個CH,在X9D的主畫面按下MENU一次 然後再按PAGE五次 到MIXER的畫面 
其中只有CH1-5是有名字的,其中CH5是我們之前在05篇中寫過。 
請按下(一)把反白棒下移動到CH6 然後按下ENT 畫面會進入INSERT MIX CH6
反白棒會落在 Source S2的S2上
按下ENT 反白會閃爍 接著按下(-)好幾次 直到SF出現選擇
這時候按下EXIT一直回到主畫面。
弄好之後畫面如下。

我們把他設定到SF(右手邊前面的兩段開關)來控制。
因為是新加入的頻道,所以請將APM接上電腦,打開MP。然後到INITAL SETUP->Mandatory Hardware->Radio Calibration重新校正遙控器。
重新校正遙控器的時機:當你新增頻道,或者更換發射器或者接收機的時候,都需要重新執行遙控器校正程序。
請到INITIAL SETUP -> Mandartory Hardware -> Radio Calibration 
校正流程在(05 軟體設定)有講過

然後到這裡去把CH5的其中一個飛行模式改成定高模式(AltHold),然後按下SAVE MODE

然後到CONFIG/TUNING->Extended Turning去把CH7的模式改成AUTO TURN,然後按下Write Params
因為APM的6號頻道並不支援自動調整,所以剛剛接收機的6才會需要接到APM的7

準備工作都做完之後,請看以下的影片:(中文字幕)

記得,做好之後,不要把自動調整參數的開關切回。降落後啟動保護,把馬達停轉之後,參數就記錄下來了。如果切回在停轉,參數就會消失。

整個過程完成之後,如果在無風或者微風的環境下,你的飛機就會像釘在天空中。穩地不得了....

自動調整參數的盲點也是在於新手如果不會飛的情況下如何完成。我建議可以使用MP提供的幾個預設參數,直接練飛...那幾個參數雖然操作穩定性不是頂好的。不過拿來一般飛行還是可行。等練到差不多了在執行自動參數調整,這樣子會容易許多。


以下為其他常用設定或者功能

***測量震動狀態***
有動力的機器都免不了會震動,可是對於自動導航儀來說,震動是影響感應器精準度的最大殺手。因為如果震動過大的話,軟體會無法將真正的姿態從震動的雜訊中過濾出來,因此震動越大,你的機體穩定性會越差,就是這個道理。
多旋翼機經常會因為螺旋槳以及馬達的不平衡造成的振動,降低了你的飛機穩定性。很多新手會不了解這點,一直將重心放在PID的調整以及重力加速器或者墊子羅盤的校準上。可是如果震動過大的話,無論你做多少次校正的無法解決的。
好在如果你的APM有安裝資料回傳的話,他是會自動記錄下所有的資料,請依照下面程序讀取資料,然後想辦法透過平衡馬達、螺旋槳、或者增加避震墊的方式將震動降低。

請在在飛行完之後,將MissionPlanner跟你的飛機斷開連線,然後在FLIGHT DATA這一頁面左下的分頁找到Telemetry Logs分頁

然後按下Tlog > Kml or Graph,他會跳出Mavlink Log Graph的小工具

請選擇Graph Log之後,他會請你選擇檔案。每次飛行的檔案會存到C:\Program Files (x86)\Mission Planner\logs\QUADROTOR\1 下面按照日期時間取好名字
選擇最新的檔案開啟

他又會跳出一個Graph This
請將RAW_IMU下面的 xacc yacc zacc三個打勾


原本空白的Mavlink Log Graph就會把剛剛的選擇的三筆資料畫出來



你可以用滑鼠將其中某段時間的資料放大,請按住左鍵之後拉框框,這個工具也可以按下右下角放大為全螢幕。或者使用滾輪也可以放大縮小。











至於資料判讀的話,因為原始網站http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_measuringvibration/ 是使用APM內建記憶體去紀錄資料檔案,跟我寫的方式有點不同,所以讀出來的資料也有點不同。不過應該都不超過正負3。 這個部分可以請大家自行研究一下。

***自動返航相關參數***
不知道你是否有測試過他的自動返航模式!?如果有嘗試過,應該會被嚇一大跳吧,因為這裡頭有幾個預設值可以調整一下。
相關參數(CONFIG/TUNING->Standard Params)
RTL Altitude: 返航高度
1500(單位公分)
RTL Final Altitude: 最終返航高度
0 (降落到地面)
RTL loiter time: 返航到起飛點上空停留多久後開始下降高度
50000(單位ms)

***遙控器的失控保護 (Fail safe)***
這個設定非常重要。這個功能是由遙控器所提供的,它的功能是在接收機收不到發射器訊號的時候,會把給APM的訊號切到某一個你預先設定的數字。
因為無人飛機飛出視距外的機會太大,雖然我介紹的X9D有人可以在空曠環境下超過5km操作,不過無論如何,切記一定要把失控保護設好。
方法1:
參考下面的影片,X9D的failsafe設定成[No pulese],也就是當接收機失去訊號,就不輸出。
INITIAL SETUP->Mandatory Hardware->FailSafe
右邊的FS Pwm選擇975以下的數字就可以了,接著你關掉遙控器,你會看到CH3的數字變成900。表示APM的這個通道已經沒有訊號了。


相關參(CONFIG/TUNING->Standard Params)數有:
Battery Failsafe Enable: 當電池電量過低的時候要做甚麼
Land (降落)

GroundStationFailsafeEnable: 當失去地面戰訊號時要做甚麼
Disable (甚麼都不做)

GPS Failsafe Enable: 當失去GPS訊號的時候要做甚麼?
Land (降落)

ThrottleFailsafeEnable: 當失去油門訊號時要做甚麼? (這種情況下,等於是完全失去遙控器訊號)
Enable always RTL (返航)

Throttle Failsafe Value: 油門訊號怎麼樣情況才算失去訊號
975以下的數字都可以



方法2:
或者是在接收機失去訊號的時候,接收機會輸出把油門定在50%,飛行模式設RTL。這個方式比較方便,就不用MissionPlanner

這裡是X9D以及X8R的失控保護設定影片,雖然都是英文的旁白,不過別管他,照著做就可以了。請切記把CH5設定在RTL的位置。