光流+雷射測距感應器

 這次從大陸淘寶買的MTF-01感應器，真是夠便宜了。果然有中國出馬，甚麼價格都會捲到不行。

說實話，設定沒啥特別，原廠提供的教學影片照做即可。

測試結果還不錯

除了一點要注意，就是在Loiter Mode下，要先切到EK3之後再切到EK2才會啟動。如果從其他模式都沒辦法啟動。

speedbee f4v3新的版本預設沒有選擇這個裝置，導致相關參數根本找不到

我隨意嘗試的結果是4.4.4是可以直接使用，4.5.x以上就沒了

我去ArduPilot Custom Firmware Builder 這個地方自行將所需要的功能加進去

主要是sensor跟rangefider這兩個部分，結果是一直沒辦法build出來

以下是4.4.4選擇的

3D列印甲魚機

這個點子其實是來自於Twitter裏頭的一個日本帳號 @tomorin3939，他做了這個飛機的手辦。我就參考了造型重新設計成遙控飛機

製作過程

 

這邊是完成圖

整體而言，最擔心的是尾舵面積太小，所以我都有做放大，希望控制力是足夠的。

 

第一次測試失敗。原本以為是機頭太重，起飛兩秒後就瞬間頭朝下衝....可是後來看了影片跟檢查了設備，嚴重懷疑是飛控出了問題。

這個飛控系統電壓一直不太穩定，找也找不到問題，所以加了一個大電容濾波，我猜多半是這裡漏氣了....

好家在這個空心的大機頭幾乎吸收了所有的撞擊力道，只有機身整齊的斷了兩段。所以很快就修復了。

雖然只飛了兩秒，不過我有信心在排除電子設備問題之後應該可以順利起飛。

後來連續好長一段時間的天氣不好，有一點一點的重新檢查。並且重作機頭罩。顏色好像有點色差，不過還算OK。

最後一次重測，FC還是一樣不時重開，最後再好好測試一次，這次乾脆換掉BEC，以及發現左ESC也故障。接頭也重新整理過。這次應該是OK了。等下周天氣好來試飛。