你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (07 加裝電源模組＆資料回傳模組)

前言:你的回文就是我的動力!!!!這系列文章已經寫到手快斷了，讀的人應該是不少，如果你覺得寫得還可以或者從中有學到些甚麼，請按下"回文"隨便留個話，給我點鼓勵!感恩....


寫到這邊，你如果都順利完成以上調整的話，恭喜你!你手的這台飛機的功能已經跟市售DJI Phantom相同了。價錢我們這套的採購成本大致相同。所以表示你已經回本囉！！

接下來的文章，我們要開始把電源模組跟無線資料傳輸模組加上去。
如果是DJI的話，只有Wookong-M跟A2有支援地面站功能。前者還沒加上地面站，光飛控就要30000台幣，後者要40000台幣。地面站的硬體要六七千，軟體的話又分成幾個航點的版本，價格又分很多種...如果買他的S800或者S1000的話大概一共得花上十幾萬到幾十萬。
所以阿！做完這篇文章的目標之後，你手上的UAV就開始身價暴增了！！！　^_________^

電源模組原本就在我們的建議採購清單。這個配件除了監控電壓電流之外，還有一個很重要的工作就是提供穩定的5V電源給APM。我在"04 機體組裝"篇中加了一個跳線，讓APM可以由電子變速供電，其實這並不是一個很好的方式。首先，電子變速器因為受到馬達高頻的回受訓號，因此提供的5V電源通常不太穩定。APM並竟是UAV的大腦，你想想看，要是流進大腦的血液都不穩定了，大腦怎麼能夠正常運作。
除此之外，我們還可以設定當電壓太低的時候，APM需要做甚麼反應。包括返航，立即降落或者不做任何反應...

下圖是我們所購買的電源模組，接頭怎是原本從電子變速器剪下來的。

因此第一件事情就是把原本的跳線拿掉:

請依照下圖把線跟接頭焊上去。其中要注意的是負級在電路板上的銅箔上，建議多加一點焊錫，以增加電流導通。

接下來把電源模組焊接到電路板上，接上訊號線，套上熱縮套就大功告成了。

硬體部分這樣就算是大功告成。接著請把APM接到電腦上，電池插上去。
然後到INITIAL SETUP->Optional Hardware->Battery Monitor
這個頁面

照著設定就可以了。

接下來到FLIGHT DATA　請檢察人工地平線下面的電壓是否跟你量到的相同。

量測電池電壓，可以從這邊量。

除了使用三用電表之外，在露天拍賣上頭有很多小工具也可以使用。

如果量到的數字跟畫面上測到的數字差很大的話，請回到原本設定的畫面，按照下圖重新選擇，並且把你量到的電壓打進Measured battery voltage這邊，按下TAB之後，再回到FLIGHT DATA這一頁，看到的應該就是正確的電壓了。

最後是到INITIAL SETUP->Mandatory Hardware->FailSafe 這一頁，去決定當電壓太低的時候要做甚麼。
請照紅色框框內容設定。
Battery Failsafe 打勾是啟動低電壓保護，如果不打勾的話，電壓太低他也不會做甚麼事情。
LowBattery旁邊的數字是設定電壓低到多少的時候啟動。如果你的電池跟我的一樣是11.1v的鋰聚合，就打10.5吧
至於下拉選單顯示Enabled always RTL的意思是無論APM現在正在執行甚麼任務，只要低電壓啟動，一律回家。

至於其他選項的話，Disable的話，就是不做甚麼事情。Enabled Continue with Mission in Auto...應該是繼續執任務吧!
Enabled always LAND則是立刻原地降落。(DJI Phantom都是設定這個)

***資料回傳模組安裝***
這個東西更簡單
如果你沒買錯東西的話

只要裝上去就可以了! 第一步是安裝電腦的部分，請把它插到電腦上去
在windows 7或者更厲害的機器，這個裝置的驅動程式在第一次使用的時候應該會自動被安裝，如果沒有安裝的話或者你用Windows XP，請你到下面的網站
http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX.htm
下載D2XX FTDI driver

以下是一插上去，正在安裝驅動程式的畫面

裝好之後，請在裝置上按下右鍵，選擇內容

他原本設定的傳輸速率是9600 請把它改成57600

接下來把另外一個數傳模組裝到APM上

然後請把你的APM接上電池，打開你電腦的MP，把右上角的下拉選單選擇你剛剛安裝數傳的COM PORT數，然後把連線速率也選擇57600，接著按下coneect.....
很神奇的，你的電腦就跟你的APM連接上去了......

原本你得用USB連上電腦的事情，之後幾乎都可以透過無線完成...非常方便。無論是參數調整，航點設定，飛行狀態，GPS狀態....全都可以透過電腦一目了然。

如果你順利走到這一個步驟，非常恭喜你，你目前手上這台UAV如果買現成的，至少有10-20萬的身價。
接下來的文章，我會開始講解一些進階調整以及怎麼使用這些功能。

***完成 2014/5/16編輯 ***
後記:我自己也很訝異居然一天就把這篇寫完。其實大家如果跟隨我的文章到這邊，就會發現其實難都難再前頭...越到後面反而越容易。不但如此，功能也越發強悍....

Pixhawk動手玩以及解決無法更新韌體的問題!

業務端跟我反映客戶抱怨PIXHAWK有問題，所以特別找時間動手測試。
(不知道PIXHAWK嗎?請參考https://pixhawk.org)
(還不清楚....?反正就是一個很厲害又超便宜的飛控啦!)

首先我就發現無法更新韌體的問題。如果你的Pixhawx無法透過MissionPlanner更新韌體並且顯示下面訊息。

我只能說3DR很機車的只讓他自己生產的板子升級韌體。這個做為也有遭受到批評，因為這個本就是開源計畫，沒有版權的問題，這樣做的話有違開源的精神。
解決方式:
1. 更新你的bootloader應該就可以了。這是我們從這邊查到的資料https://github.com/diydrones/MissionPlanner/issues/286
  不過更新bootloader的方式，在http://pixhawk.org/dev/bootloader_update 寫的並不是很詳細。我們並沒有測試成功。
2. 有一套叫做QUpgrade cross-platform Firmware uploader的工具可以使用。這邊有工廠提供的影片，可以照著執行。這個方式我們有測試成功。
Video1: 01 How to get the last firmware? 01 如何抓取最新固件? http://www.youtube.com/v/Oig6JRAE0c0
Video2:02 Uploade firmware. 02 升级固件并联入MP http://www.youtube.com/v/_4U3XJyjEdk

相關連接
Qupgrade使用說明: http://plane.ardupilot.com/wiki/common-qupgrade-px4-firmware-installation/
Firmware downloade pahte: http://firmware.diydrones.com/Copter/

再動手測試的過程，我初判斷PIXHAWK的軟體架構應該跟APM是相同的，只是在底層用了新的作業系統，所以程式的執行效率會比較好，軟體開發也會容易一些。
另外就是它的硬體支援的更多，包含常見的Futaba S.Bus、以及Spektrum的衛星天線等。還有miniSD卡以及一對介面，對於未來硬體擴充會更有彈性。至於穩定性的話，一部分牽涉到傳感器以及硬體性能，一部分牽涉到軟體的演算法優劣。後者應該跟APM比起來大同小異，前者的話就差異比較大了。

至於我也沒實際飛行過...好多少就看看有沒有人要提供心得報告了。

APM的地面站軟體Mission Planner支援中文了!

APM的地面站軟體Mission Planner支援中文了! (不過是簡體中文)
中國那邊的軟實力也是很驚人的，我看了一下，翻譯好像是APM中文網做的 http://ardupilot.cn
這個網站也有許多中文化資料可參考

以下是更改介面方法:
請到CONFIG/TUNING->Planner->UI Language的下拉選單選擇 Chinese(Simplified)之後重新啟動MP
就可以看到中文介面了。

如果你看到的畫面不同的話，請移除之後，下在最新版本然後重新安裝應該就行了。

你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (06 第一次飛行準備以及初階飛教學)

前言:你的回文就是我的動力!!!!這系列文章已經寫到手快斷了，讀的人應該是不少，如果你覺得寫得還可以或者從中有學到些甚麼，請按下"回文"隨便留個話，給我點鼓勵!感恩....


本文開始:
看完之前的文章之後，相信大家的飛機應該都準備得差不多了。
上一篇文章的最後一個步驟是請大家將預設參數載入APM。原因跟大家解釋過了，不過這邊會遇到一個雞生蛋、蛋生雞的問題。

使用預設參數的的飛機穩定性稍差，調整參數得先將飛機起飛。但如果你是一個完全不會飛的使用者，又要如何將一台不太穩的飛機起飛呢?

不過還好只要大家的配備如果都按照這系列文章走的話，飛行參數是可以共用的....
所以請將你的APM連接到電腦.按下CONNECT 然後到
CONFIN/TUNING->Extended Tuning這個頁面，如果你按照上一篇文章，載入預設參數的話，應該會看到以下的數值。

請將紅框框內的數字改為下圖。這個是我的飛機透過自動調整得到的參數。

改好之後請按下Write Params，這算是偷吃步，跳過了參數調整這個步驟。不過沒關係，等我們會飛之後再回頭來學習。

所以現在真的要使準備起飛了....
第一次起飛前，還是得做好檢查....
請回到FLIGHT DATA這一頁　再次檢查人工地平線的動作是否跟飛機的姿態相同

接著測試看看解鎖跟上鎖的動作。人工地平線應該上頭會顯示DISARMED，這表示目前是在保護狀態。

左邊的油門撥桿，目前應該是在最下方。請把他往右打到底約三秒，然後放開
你會看到紅字變成ARMED，然後消失....表示馬達應該要啟動（但是因為沒接電池，所以無所謂）過一下沒動作，他又會跳回DISARMED

到這步驟，表示你的設定已經全部完成，請按下右上角DISCONNECT，拔掉USB

請注意，到這個步驟之前，你的馬達上都不應該有螺旋槳...

接下來，確認你的油門在最低點，接上電池（螺旋槳還是不裝）。
接上電池後，會聽到馬達發出BB的聲音。APM上的燈號會紅藍快閃，接下來是紅、紫、藍交互。
請把油門打到右下方等一秒鐘，燈號又開始紅藍快閃，這時放開讓撥桿回到中央。
馬達會開始怠速運作....輕推油門往上，馬達開始加速，收油門減速。將馬達推到1/3的時候，將飛機拿起（請小心）...
稍微前後左右動一下，你會發現四棵馬達的開始自動調整轉速...到這邊已經確認一切設定正常
請將油門降到最低，然後往左打到底約三秒，馬達會停轉，進入保護狀態。這時候推油門馬達就沒有反應....

恭喜....接下來請把電池充飽，找一個約半個籃球場大小的地方開始練飛了！！

在飛行前先提點幾個重點!
1.電池連續滯空飛行時間大約10-15分鐘，建議帶個計時器或者當你發現動力有點衰弱的時候，立刻換電池。因為到目前為止，為了簡化安裝，我還沒上電源模組，所以APM還沒有電池監控功能。鋰聚合電池過度放電會造成永久性損壞。
2.盡量挑選無風或者微風的天候
3.不可在人多的場地或者飛越別人頭頂。

這時候你可以把螺旋槳裝起來了，如果你馬達沒裝錯位置，螺旋槳的正反轉應該也不會錯，因為反裝是裝不上去的。
到了飛行場地之後，請確認油門最低:

1. 打開你的發射機
2. 插上你的鋰聚合物電池。紅色和藍色的燈應閃爍幾秒鐘，因為陀螺儀進行校準（不要移動直升機）
3. 自我檢查將自動執行，如果發現任何問題，APM將雙閃爍紅色燈。
3. 檢查你的飛行模式開關設定為Stabilize
4. 如果您打算使用自動駕駛功能（Loiter.，RTL，Drift, 自動或導航模式），你應該等待30秒後，GPS已經3D鎖定。當GPS位置鎖定之後，上APM藍色LED閃爍
5. 油門撥到右下，並持續5秒。這需要大約5秒鐘重新初始化的陀螺儀感應器。請勿時間過長（15秒>）不然會進入自動參數調整模式。
6. 一但啟動，紅色指示燈應該開始閃爍，螺旋槳開始旋轉慢。他們旋轉的速度可以用MOT_SPIN_ARMED參數進行調整。
7. 推油門準備起飛

注意：您只能在以下模式啟動(Stabilize, ACRO, AltHold and Loiter)
注意：如果你的油門維持在最低點15秒，而在上述任何模式的馬達會自動停止。

如果你是新手的話，請千萬耐著性子別起飛，慢慢堆油門到機體快離地.....
(常見問題:如果你的馬達裝反、APM方向裝錯、螺旋槳方向裝錯、飛機的機體設定成其他模式等...一推油門會覺得好像要翻過來的樣子，所以測試時請千萬小心。這是後請放棄起飛，小心地把飛機用手牢牢握住，然後輕推油門之後，動看看你的操作桿，感受一下你的機體移動方向是否與搖桿方向相同，如果不是的話，請檢察上述的幾個地方)
當機體快離地時候，開始試著操控前後左右以及方向舵...第一個電池的時間要先建立你的手眼跟APM動作反應的連接。
當APM在地上爬了一陣子之後，當你確認你已經可以順暢的操作他在地上"爬行方向"，在輕輕推油門讓他起飛。
如果你的設定都沒有錯誤而且當天是無風狀態，你的APM在天上應該只會稍微的漂移而已(不超過30度)，而且機體不應該有震動方深。所有的操作都要輕輕的。你的接下來約10次飛行，就是練習如何讓APM停在約一層樓高的高度定住不動。如果有任何情況發生，請停止飛行並且確認問題已排除。

飛行完畢後要停止馬達，請執行以下操作：
1. 檢查你的飛行模式開關設定為穩定，ACRO，AltHold或Loiter
2. 保持油門在最小和方向舵向左2秒
3. 紅色指示燈應該開始閃爍在
4. 斷開鋰電
5. 關閉你的發射機

(請注意...到目前為止，都只能使用穩定模式。因為定點模式跟返航模式還有幾個小地方尚未調整，這時候如果你隨意切過去，你的APM有可能會飛走)

(常見問題:正常的無風情況下，你的APM飄行方向是隨機的。如果你發現每次他都很明顯的往某個方向漂移，表示你的重力加速計校正沒有做好。你可以再跟MP連線的時候，先確認你的APM水平放置好，接著觀察你的人工地平線位置是否稍微歪了一點，如果是的話，請重新校正一次。)

如果你已經可以完成上述所有過程，並且已經練習到可以順利在空中飛行，恭喜你即將進入進階飛行模式。

***進階飛行模式(使用GPS)***

APM有提供許多飛行模式是需要用到GPS的，而我們在前面所設定的"停旋模式"跟"自動返航"都需要用到GPS。在切換到這些模式之前，還需要做好一些設定。

請將APM接到電腦，然後到INITIAL SETUP->Mandatory Hardware -> Compass
這個頁面是專門設定電子羅盤的。請注意下圖紅框的地方，最重要的是下面的Manual裏頭，預設應該是ROTATION_NONE，請把它改成ROTATION_ROLL_180
如果不改的話，一切到定點停懸，你的飛機就會自動飛走了。這個選項是在設定你電子羅盤安裝的方方向。如果你使用其他的電子羅盤，或者你非得把你的GPS模組轉個方向，請修改這邊的設定。
上面那個紅框是設定"磁偏角"，預設值是Auto Dec Dectlination，如果你在台北的話，可以把它取消，然後再Degrees那邊打-5
每個地方的磁偏角都不一樣，如果你住在日本或是其他地區，可以上網查查看你那區磁偏角。如果查不到，就把他打勾讓他自動偵測。

如果你這個頁面會顯示一些中文，造成Degree旁邊那個框被文字檔住的時候。請參考下圖把設定改成英文，因為它顯示的其他語言好像翻譯的也不是很正確。

接下來這個畫面可調，可不調...因為裏頭的參數用預設值好像也可以
請到CONFIG/TUNING->Extended Tuning 修改紅框框內的數字
這幾個數字是當你切到定點停旋的時候，APM修正的幅度跟力道

OK...設定好之後，就可以找一天無風或者微風的天氣去試試看了。測試的時候有幾點注意事項。

1. 接上電之後，大約等個30秒在執行起飛
2. 第一次執行定點停旋的時候，請將飛機飛到大約一層樓以上的高度，如果切到定點停懸，飛機無法停住，反而想要跑掉的感覺，請立刻切回穩定模式。檢查電子羅盤的設定。

這幾天 天氣都不太理想，有空我再去拍些影片。

寫到這邊，你如果都順利完成以上調整的話，恭喜你!你手的這台飛機的功能已經跟DJI Phantom相同了。價錢我們這套的採購成本大致相同。所以表示你已經回本囉！！

接下來的文章，我們要開始把電源模組跟無線資料傳輸模組加上去。
如果是DJI的話，只有Wookong-M跟A2有支援地面站功能。前者還沒加上地面站，光飛控就要30000台幣，後者要40000台幣。地面站的硬體要六七千，軟體的話又分成幾個航點的版本，價格又分很多種...如果買他的S800或者S1000的話大概一共得花上十幾萬到幾十萬。
所以阿！下一篇讀完之後，你手上的UAV就開始身價暴增了！！！　^_________^

你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (05 軟體設定)

到這一步驟，硬體部分算是已經完成了。接下來就是最重要的軟體設定。

注意!在軟體還沒安裝好之前，請不要把APM接到電腦上!不然會找不到或者安裝錯誤的驅動程式

我自己用的是Win7 64專業版!電腦要稍微快一點，因為MissionPlanner(簡稱MP)是JAVA寫的，比較佔硬體資源

第一步是到下面去下載MissionPlanner http://ardupilot.com/downloads/?did=82

接者打開下載的軟體

按照說明完成安裝過程。安裝程序會自動安裝所需的軟件驅動程序。如果您收到一個DirectX安裝錯誤，請更新您的DirectX插件從DirectX的下載中心。如果您收到圖為警告，選擇安裝此驅動程序軟件以繼續。

安裝完成後，打開MP。任務規劃器會自動通知您可用的更新。

接下來把你發射器的電源打開，這時候才把APM接到電腦

大概過個十幾秒到幾分鐘(視電腦速度而定) 右下角的發現新裝置之後會自動安裝軟體。等那個小圖示消失之後就表示驅動程式安裝好了
(不好意思，因為我的已經安裝過了，所以沒辦法截圖)

接著按下右上角的connect，MP會連接到你的APM。(選AUTO就可以了)

請注意!理論上，大多數APM在出廠的時候就已經安裝好韌體了，有可能不是正確的版本，但是基本訊息都可以看的到!如果這個時候妳出現問題了!有可能是你驅動程式沒裝好，錯誤訊息應該是"找不到這個裝置"一類的。如果是沒有安裝韌體的話，我沒看過類似情況，所以不清楚錯誤訊息，如果這邊卡住，先確定不是驅動程式的問題之後，可以先跳到安裝韌體的步驟!

**以下開始檢測系統**
理論上這時候你把多軸機動來動去的時候，MP左上的人工地平線也會跟著變化。比較特別的是你往左，地平線是往右，這是正常的。
不習慣的話可以切到俄羅斯版本的。在人工地平線上按下右鍵選擇"Russian Hud"
這時候確認人工地平線的方向是正確的，以確認你的APM是否安裝正常。

通常會出問題的都是在驅動程式安裝，如果熟悉windows的話，出問題可自行去裝置管理員內檢查。有問題的請公開發問吧!很多高手會幫你解決的.....

接著在INITIAL SETUP -> Mandartory Hardware -> Radio Calibration 裏頭有個要控器校正的地方
你可以去看一下，畫面如下

對應你的搖桿 以美國手(model2左手油門)為例
Roll -> 右邊左右
Pitch -> 右邊上下
Yaw -> 左邊左右
Throttle ->左邊上下 

如果是日本手(model1 右手油門)

Roll -> 右邊左右
Pitch -> 左邊上下

Yaw -> 左邊左右
Throttle -> 右邊上下

比較特別的是Pitch的綠色光棒 跟Pitch上下撥桿的方向要相反，也就是說，撥桿往上，光棒要往下。

以FrSky X9D為例子
請在主畫面按下MENU一次 然後再按PAGE六次
就會到SERVOS的畫面 (如下)

按下右邊(-)把反白移動到CH3 然後按下ENT一次 反白會右邊跳一格 表示設定CH3
然後按下(-)四次 把反白移動到 ---上頭 然後按下ENT 
---就會變成INV的字樣 
這時候你再撥撥看搖桿 畫面就會反過來了
(其他品牌遙控器以此類推)

設定好之後 請按下EXIT三次退回到主畫面
還記得上一篇(機體組裝)篇裏頭，接收機接了五條線到APM嗎!?
這時候CH1-4都是會動的，接著我們要設定遙控器的CH5到一個三段開關去，以後這個三段開關就負責切換無人機的飛行模式。
這定方式這裡一樣是以FrSky X9D為範例。其他產品的話，大部分是有預設三段開關，只是會從接收機的哪個孔輸出就不一定了。
設定方式如下:
一樣在X9D的主畫面按下MENU一次 然後再按PAGE五次 到MIXER的畫面 (類似下方)

這張圖片已經顯示到CH26了，你應該會看到CH1-CH7而已
其中只有CH1-4是有名字的 
請按下(一)把反白棒下移動到CH5 然後按下ENT 畫面會進入INSERT MIX CH6
反白棒會落在 Source S2的S2上
按下ENT 反白會閃爍 接著按下(-)好幾次 直到SE出現選擇
這時候按下EXIT一直回到主畫面

這時候請看你遙控器左上方靠近你的撥桿 旁邊是否標示SE? 這時候CH5的通道就連接到你的這個撥桿
請試著撥撥看 電腦畫面的Radio5應該會跟著變化

其他品牌的遙控器 通常撥桿跟通道的對應都會有預設值 看一下手冊 看看你的三段開關是對應到你的接收器的哪個通道 然後把線接過去即可.....

有些Futaba的系統，CH3油門要反向...不過能夠走到這步驟應該已經做好了，不然在電子變速器校正那個步驟就會卡住了。

對以上這個步驟，新手沒概念會很容易卡住。一樣....有問題請公開發問

***安裝韌體***
如果你的驅動程式已經正確安裝到電腦 但是面寫的系統檢測都沒有反應，有可能是你的APM出廠時沒有安裝韌體。請先執行這一個步驟。

這個步驟在arduiplot.com的網站是先做的，不過我把他排在這邊其實是因為早點把硬體測試完，如果發現有問題可以趕快找老闆換 ><

要燒錄韌體 請按下電腦畫面的右上方 DISCONNECT 斷線，沒錯....要在斷線的狀態下進行....
(請確認進行到這個步驟的時候，你的APM已經接到電腦，而且驅動程式都已經安裝好了....)
請到MP的 INSTAL SETUP -> Install Firmware裏頭

選擇 ArduCopter V3.1.3 Quad 這個選項
(這個畫面你就可以知道，APM還有支援的機種很多，除了各種多旋翼之外，固定翼，直升機跟車子都可以使用)
接下來他會問 Are you sure you want to upload ArduCopter V3.1.3
選擇Yes
Uploading Firmware的光棒會慢慢跑
Verify Firmware會接著跑
我這邊有出現一個Warning的畫面 我也不知道做啥的...請按下OK
安裝好的畫面

這個步驟別動電腦，如果失敗的話，重來一次就可以了....
上傳好了之後

這時候再回到 FLIGHT DATA的畫面 按下右邊CONNECT連接....
應該人工地平線正常運作 進去INITIAL SETUP的遙控器 也應該運作正常....

為什麼要重新上傳韌體呢?因為我們不太確定你買的APM裏頭灌的是哪個版本....

**初始化參數設定精靈**
接著開始就是最最重要的初始化參數設定，其實不難，因為MP已經把使用者導向的設定精靈做得很好。難就難在全部都是英文，所以英文不好的使用者大多都掛在這邊!!!
這邊我慢慢解釋....
如果你的APM跟MP都在以連接的狀況下...選擇MP左邊第三個INITAL SETUP按下去
理論上它應該直接就會跳到Wizard(精靈)的對話窗，他偵測到你未完成初始化設定的話
會直接跳出，沒有的話，再按INITAL SETUP一次...
如果以後想再跑的話，左下方也有一個Wizard的按鈕，不過這個按鈕好像有bug，跑完最後一步驟按下finish之後沒辦法結束。

第一步驟是選擇你的飛行器類別，因為你已經安裝了四軸的韌體，所以這邊只會出現四軸類的!
選左上方那個，按下NEXT

這個步驟是做地心引力感應器的校正。請按下Start開始

請按照圖片放置你的APM，每個步驟約需要靜止20秒，他就會跳到下一步驟。
請平放...等....

請把APM控制器的左邊朝下...等20秒...

請把APM控制器的右邊朝下...等20秒...

請把APM前方朝下...等...

請把APM前方朝上...等

請把APM翻肚...等

如果順利完成校正 會出現下圖

如果失敗的話 會出現下圖 請再來一次

**磁羅盤校正**
這個步驟稍微有點小小的困難，要多練習幾次才行
當你看到以下畫面 請按下"Live Calibration"

接下來會看到以下這個畫面!你要把你的UAV轉啊轉!盡量讓系統每個角度都採樣的到
你轉轉看，會發現有點難! 我大概教你一下訣竅。
首先APM面向上 順時針一圈 返時針一圈
接著左邊向上 順時針一圈 返時針一圈
右邊向上 順時針一圈 返時針一圈
頭向下 順時針一圈 返時針一圈
這樣應該就可以了

失敗的話會看到這樣

成功的畫面 請按下OK, 接著按下NEXT進入下一個畫面

這個畫面是選擇你的電源模組，雖然我在(配件採購篇)有列在採購表中，不過為簡化組裝步驟，到目前為止先不需要安裝。所以請在What sensor are you using? (你使用的感應器)這個選項選擇 None，接著按下NEXT。

這個畫面是選擇聲納模組，這個模組的內建功能是讓你的UAV在極低高度(約兩三米以下)的時候，能夠精準控制高度。 請把Enable的那個框框維持空白，接著按下NEXT。

這一步驟是校準遙控器每個控制通道的極大極小值訊號。請按下Continue進入

這個畫面之前已經看過了，跟你遙控器每個撥桿對應的方向也都清楚。
在這個步驟，因為APM必須適用於市售所有遙控器，所以得了解你的遙控器輸出訊號的特色。請按下"校準遙控"

然後你把你的搖桿跟之前設定的三段開關都上下左右撥到底。你會看到MP的紅線標示出你的遙控器最大最小值。最後把油門放到中間，按下Click when Done。

這個畫面，MP會顯示他所讀到的最大最小值。請按下OK，接著按下NEXT。

這個畫面就是在設定你的撥桿對應的功能。你可以撥撥看三段開關，你會發現他會停在FlightMode 1, FlightMode 4, FlightMode 6。表示你可以有三種不同飛行功能可以選擇。請參考我的畫面照著選。以下順便解釋選擇的內容。
Stable: APM會幫你盡量穩定飛機的前後左右跟上下。但是沒有高度跟GPS，所以會受到風的影響以及本身系統的不穩定誤差而飄移。
Loter: 上面的模式再加上GPS訊號進去(所以請在戶外才開啟這個模式)，理論上他會幫你把APM停在空中的某一點。可能會因為風，系統不穩定以及GPS訊號飄移而小範圍飄移。
RTL: 自動返航。切到這邊的話，APM會把飛機開回來，是用在快要飛丟的時候，理論上它會直線飛回起飛點。
記得，在Stable模式還沒完全調整好之前，請勿切到另外兩個模式。
到這個步驟的時候是不是開始感受到APM功能的強大呢!? 目前講到的都只是基本功能而已。
設定好之後，請按NEXT到下一個畫面。

這個畫面是在確認你之前已經完成的步驟，會有兩個紅色的，第一個因為你室內...GPS收不到訊號。所以無解，除非你在戶外，他就會變成綠色。
最後一個是要你做解除保護的動做。APM為了防止測試期間不小心碰到油門，所以設計在起飛前要透過遙控器做一個動作來確認起飛。

請先把油門往左下撥到底，等10秒，接著再把油門撥到右下等10秒。
那個紅色的就會自動變成綠色。
這兩個動作 前著是鎖定動力， 後者是解鎖動力。將來再起飛前，要先解鎖動力，馬達才會進入怠速狀態緩慢旋轉。飛機降落之後，要鎖定動力，以維護使用安全
這步驟完成後請按下NEXT進到下一步驟。

這個步驟是設定如果APM飛太遠，超過遙控距離之外的時候要怎麼反應。這部分先不管她，按下NEXT跳到下一步驟。

這一個步驟是設定所謂"柵欄"，啟動這個功能之後，在測試期間，如果不小心飛太遠的時候，會自動降落或者自動飛回來。這個步驟先啟動，把Enable打勾，但是裏頭內容使用預設參數。
這步驟完成後請按下NEXT進到下一步驟。

到此已經全部完成了，這一頁就是一堆連接，連到參考資料網站，有興趣可以看一下。
這步驟完成後請按下Finish。

OK...已經完成了。

最後一個步驟，將預設飛行器參數加載
因為每一台飛行器因為大小、配置、動力、重量皆有所差異，因此飛行控制器需要有一組獨特的參數知道當飛機偏移的時候，需要多大的力氣、用多少時間加速減速來調整姿態。
市售的套裝機因為大小重量都是固定的，所以這個參數出廠的時候都是調整好的。而同一組參數，適用的範圍也有一定的彈性，只要重量或者大小變化沒有太多，飛行特性也不會有太大變化。

這個參數我會在下一篇慢慢教導大家如何挑整，並不會太難，因為新版本的APM開始支援所謂的"自動參數調整"的功能，他能夠自動地幫你找出最佳參數，不過使用這個功能的先決條件是得讓它飛在天上。
所以我們得先給APM一組接近的參數讓他起飛。還好MP裏頭有內建一些參數...
請在INITAL SETUP->Mandartory Hardware ->Frame Type
右邊的Default Settings 選擇3DR_QUAD_X4_RTF.param
然後按下load，你會看到一個畫面一堆密密麻麻的數字，請確認之後寫入APM。

OK...到這裡我們已經完成了起飛前99%的準備工作了，請把電池充好，下一篇我們要開始第一次的起飛教學以及自動參數調製功呢的使用。