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寫在一開頭 該死的BETAFPV  ******BETAFPV ELRS 2.4GHz 1W Micro RF Modul 不能用這種模式 爛爆了 害我測好久******* 1. MDL(右邊銀色按鈕)->Extermal RF->Baudrate->400K (這個部分原本預設最慢的115k 會影響發射速率)   **如果Packet Rate設定高於模組通訊速度的話，會導致LUA介面一直停在loading這個訊息，這時候只要回到這個介面將速度調高即可 2. SYS->ExpressLRS 腳本  Packet Rate: 333 Full 2.4G (如果上一個不改的話 最多是100 Full 2.4G)  Telem Ratio: 1:2 (新版3.5.2好像把Link Mode改成MAVLink之後會變成灰色，無論之前是多少都跳成1:2 不能改。要注意如果改回來之後，這兩個變成灰色選項也不會跳回原本的設定)  Link Mode: MAVLink (這個部分如果再跟接收機連線狀態下是無法更新的) 3. 將接收機開機，跳出Lua之後再進入後可以看到下面的Other Devices 進入之後可以看到妳的接收機->Protocol->MAVLINK    最後一併在一次檢查接收機從web介面     OPTIONS->UART baud為 420000 (這個數字是預設的)    MODEL->Serial Protocol>MAVLINK (這邊可以透過web介面改或者透過發射的lua script改) 飛控部分: 1. RSSI -> RSSI_TYPE ->5 2. Serial1_BAUD 設為460 (460800) (這個部分應改跟接收機裡頭 OPTIONS->UART baud為 420000 這個設定有關) 3. Serial1_PROTOCOL -> 2 連線  跟電腦連線速度也是460800 (-這個啟動速度如果不匹配的話，嘗試連線到最後會導致發射模組重啟動 )(所以這個連線速度也是跟 接收機OPTIONS->UART baud為 4...

  目前 FPV 飛行的影像傳輸解決方案，主要分成數位和類比兩種。類比解決方案用的人較多，好處是延遲低、重量輕、價格便宜、市場上選擇也非常多樣。但是缺點就是在使用的過程中很容易會產生雜訊。至於數位解決方案的話，目前主流的就是 DJI 的 fpv 眼鏡，效果就不多說了，主打的就是一個高畫質。但是缺點就是貴，真的很貴。當然市場上也有競爭產品，比較有名的是蝸牛跟 HD Zero 。其他的品牌就沒甚麼印象了。數位化傳輸的產品為什么價格特別貴呢？我相信主要的原因還是在於技術門檻。由於技術門檻高，能夠提供產品的公司也相對少。那么價格自然也是節節高漲。 類比系統的話。便宜還有一個原因，就是因為它的產品都是使用相同的開放規格去設計的，所以它有一個最大的好處，就是彼此之間雖然是不同品牌的商品，但是訊號都是相容的。在這樣子的環境之下，因為廠商之間的競爭就很容易造福到消費者。而數碼產品的話。因為技術是比較封閉，所以各個廠商各自弄個字的產品，不過好在最近有一個好消息就是，數位解決方案現在也慢慢有開源的產品出現了。開源產品常常都是產品的下降的一個主因。在根本技術上面，如果有一些神人願意把主要技術放出來的話，其實之前就有很多相關的案例，像是 3D 列印最早也是開源產品開始的。然後在一瞬間就百花齊放。發展到今天，大家才能有機會玩到很便宜的 3D 電影產品。那麼，至於遙控器的話，最有名的就是 open TX 。之前，遙控器主要都被 JR 根 Futaba 兩家把持，遙控器一直以來都非常貴，而中國那邊的話雖然生產能力強，但是因為核心技術的關係，所以弄出來產品常常穩定性都不夠，那後來有 open TX 這個東西，他把軟體跟硬體架構基本上都釋放出來，然後導致現在遙控器百花齊放，大家才有機會買得到那種非常便宜然後又高效能的產品。我最近也是開始慢慢轉移到 openTX 的產品上面。真的是好用，抗干擾性跟距離都是以前無法想像的。 而現在。數位傳輸的 FPV 解決方案。也開始有了最原始的開源方案。主要的有 Open IPC 跟 open HD 。 Open HD 的話，它主要是透過樹梅派來當成解碼工具。這個部分發展的比較早一點，但他的主要問題是因為樹莓派的體積重跟耗電量大。所以後來並沒有普及起來。至於 open IPC 的話，最早並不是為了第一人稱飛行所開發，它的主要開發的目的做家用監控的部...

 ELRS 接收器可以通過 UART 埠連接到 Pixhawk。在 Pixhawk 中，這些埠是 Telemetry 1 （TELEM 1） 和 Telemetry 2 （TELEM 2） 參考:  Crossfire and ELRS RC Systems — Copter documentation (ardupilot.org) 我們需要從 Mission Planner 中通過轉到 config > Full Parameters List 來設置以下參數。 設定 SERIALx_PROTOCOL = 23 （x 代表串口號，根據 Pixhawk 型號變化） 設置 RSSI_TYPE = 3 我發現只有 TELEM 1 支援 23。因此，我們將在 Pixhawk 2.4.8 中使用 TELEM 1 埠。此埠的 x 將為 1。 SERIAL1_PROTOCOL = 23 設置 RSSI_TYPE = 3 上圖顯示了 Pixhawk 中遙測埠的引腳佈局。6 個中只有 4 個將與接收器連接。 5V 將連接到接收器的 VCC 無線電 RX （FC TX） 將與接收器的 RX 連接。 無線電 TX （FC RX） 將與接收器的 TX 連接。 GND 將與接收器的接地 （GND） 連接。

 固件升級選項  Generic已經被移除，請選Happymodel 2.4 GHz -> HappyModel EPW6 2.4Ghz PWM RX 如何可以啟動第七通道 請看這影片 https://youtu.be/2VZb0n_G_Pg?si=BViyAWaGsa-fYsYH 相關 json檔案 影片內容 在http://10.0.0.1/hardware.html裏頭 PWM outptu pins 原本只有設定6個pin 0,1,3,9,10,5 只要把7CH.json在這個頁面上方上傳之後 會變成 0,1,3,9,10,5,16 第16是跟LED pin重複 然後頁面最下方的儲存按鈕按下即可 研究: 在上傳了custom的json設定之後，頁面上方多出了下載預設跟重設的選項 然後比對三個json之後 發現如果是serial輸入的飛控可以選擇CRSF 不過也不用擔心之後傳輸協定一定要CRSF，因為之後可以從wifi web頁面更改成其他通信協議 不過沒看到連線速率 這個部分可以要測試看看 7CH.json {"customised":"true", "serial_rx":-1, "serial_tx":-1, "radio_dio1":4, "radio_miso":12, "radio_mosi":13, "radio_nss":15, "radio_rst":2, "radio_sck":14, "power_min":0, "power_high":0, "power_max":0, "power_default":0, "power_control":0, "power_values":[13], "led":16, "pwm_outputs":[0,1,3,9,10,5,16], "vbat":17, "vbat_offset":12, ...

第一個參考影片: 【它来了，elrs终于支持真正意义的mavlink了】 https://www.bilibili.com/video/BV1g5WCedEET/?share_source=copy_web&vd_source=fae50ad0a6f345b9ecfa689eef597a62 設定方式 【elrs教程】怎么把elrs变成mavlink数传电台】 https://www.bilibili.com/video/BV1P4noe5Ek6/?share_source=copy_web&vd_source=fae50ad0a6f345b9ecfa689eef597a62 youtube的另一個教程 大同小異 https://youtu.be/u_ArriXbrR0?si=-8S-TUQk4GW8aFiI&t=909 但是這個教程在15:56提到發射模組的DIP要切成flashing模式??不然無法運作在Mission planner，我猜應該跟OTG協定有關，如果不透過OTG，只用USB-C to USB-C 是無法在平板中自動啟動 先改飛控參數 (omnibus f4) serial4_baud -> 460 (230)  也有youtube教程是選19 serial4_protocol -> 2 (23) rssi_type -> 5 (3 receiver protocol) 以下影片教程是使用發射器LUA修改 發射器  Link Mode ->mavlink (normal) 接收機 Link Mode ->mavlink 參考其他教程我發現 接收機連線速度似乎也要檢查 UART baud ->19200 (420000) MissionPlanner 要設定成上頭的bau rate 以上官方相關資料 MAVLink - ExpressLRS AirPort - ExpressLRS 最後大失敗，原因不明。在完成以上設定之後，是可以遙控，但是卻無法數傳。無論平板或者電腦都讀不到資料。

  前面不廢話太多關於OpeinIPC的基本訊息。 Runcam的這個產品他稱之為 WiFiLink ，其實也是基於OpeinIPC的開源資料。 在產品頁面可以找到說明書下載。基本上照著操作理論上是可以順利啟動，但是偏偏我就沒辦法。 首先他推薦的地面站方案是使用Android Phone或者平板。我手邊根本沒有Android的產品，所以上網買了一台Samsung Tab a7 Lite。結果居然沒辦法啟動.... 網路上可以參考的資料不多，他用的APP是FPVun，反正試過所有手法都沒辦法連上天空端，最後趕緊上網虧個幾百賣掉。 過兩天不死心，APP介紹頁面對於硬體需求是 arm64-v8a，這是指令集的意思，雖然Tab A7 Lite是amr64的處理器沒錯，但卻是聯發科的。這邊要扯指令集有點太遠，不過我想起早期電腦雖然都是x86指令集，但是AMD跑起來就是沒辦法跟Intel穩定。 所以我決定再給他一次機會，我再去買了一台Tab A7，這台的處理器就是高通，結果居然真的可以...不知道該說甚麼。 好吧，反正基本廠商推薦的連線方式是可行的。 然後說明書裡頭也有Windows版本的解決方案，這個部分就沒太多問題，但是有一個步驟是要透過Zadig去把去修改驅動程式，照著說明做就可以了。 再來他還有Radxa ZERO 3W開發版，這塊板子我之前聽都沒聽過....所以放棄。 再來就是這個開源專案在github裡的資料，其他的地面站方案還有拿網路監控的模塊(NVR)去刷他自己韌體，看了一下說明也不是隨便搞搞就可以解決的。 另外還有樹梅派Pi5的解決方案，同上....應該不太容易。 再來的問題是如果要改設定...包含解析度、編碼方式、使用頻率....一堆，哪就麻煩了。這個部分我覺得如果沒有玩過linux而且還是遠端文字操作的人，應該是不太可能搞定。 相同的，剛剛提到的地面站解決方案，只有推薦的Android是最簡單的，其他的方式都是以linux為基礎改的韌體，所以要改設定都得要對linux有相關經驗才行。 至於進階操作的話，我是希望能夠把畫面透過HDMI輸出到Quest 3，把VR眼鏡當成FPV眼鏡來用。這個部分一樣遇到硬體的問題 。在這邊要用Quest HDMI link這個APP，需要用到USB擷取卡，結果擷取卡有分USB2跟USB3。我一開始沒意識到差異，結果買錯...

 這次從大陸淘寶買的MTF-01感應器，真是夠便宜了。果然有中國出馬，甚麼價格都會捲到不行。 說實話，設定沒啥特別，原廠提供的教學影片照做即可。 測試結果還不錯 除了一點要注意，就是在Loiter Mode下，要先切到EK3之後再切到EK2才會啟動。如果從其他模式都沒辦法啟動。 speedbee f4v3新的版本預設沒有選擇這個裝置，導致相關參數根本找不到 我隨意嘗試的結果是4.4.4是可以直接使用，4.5.x以上就沒了 我去 ArduPilot Custom Firmware Builder  這個地方自行將所需要的功能加進去 主要是sensor跟rangefider這兩個部分，結果是一直沒辦法build出來 以下是4.4.4選擇的

這個點子其實是來自於Twitter裏頭的一個日本帳號 @tomorin3939 ，他做了這個飛機的手辦。我就參考了造型重新設計成遙控飛機 製作過程   這邊是完成圖 整體而言，最擔心的是尾舵面積太小，所以我都有做放大，希望控制力是足夠的。   第一次測試失敗。原本以為是機頭太重，起飛兩秒後就瞬間頭朝下衝....可是後來看了影片跟檢查了設備，嚴重懷疑是飛控出了問題。 這個飛控系統電壓一直不太穩定，找也找不到問題，所以加了一個大電容濾波，我猜多半是這裡漏氣了.... 好家在這個空心的大機頭幾乎吸收了所有的撞擊力道，只有機身整齊的斷了兩段。所以很快就修復了。 雖然只飛了兩秒，不過我有信心在排除電子設備問題之後應該可以順利起飛。 後來連續好長一段時間的天氣不好，有一點一點的重新檢查。並且重作機頭罩。顏色好像有點色差，不過還算OK。 最後一次重測，FC還是一樣不時重開，最後再好好測試一次，這次乾脆換掉BEC，以及發現左ESC也故障。接頭也重新整理過。這次應該是OK了。等下周天氣好來試飛。

起因，因為想要裝光流感應器，但是找不到多的序列滬可用。 結論....最後從Ardupilot的定義檔案得知，他只有定義4個序列沪可用  USART1 Telem (Serial 1) USART3 I2C USART6  GPS (Serial 3) UART4 (Serial 4) 或者: SERIAL0 = 主機 = USB SERIAL1 = 遙測 1 = USART1 SERIAL2 = 未分配（如果  BRD_ALT_CONFIG  =1，則為 Telemetry2 = USART3） SERIAL3 = GPS1 = USART6 SERIAL4 = GPS2 = UART4（如果  BRD_ALT_CONFIG  = 2 或 3） SERIAL5 = 未分配 SERIAL6 = 未分配 偏偏其中一組跟I2C共用，而GPS的磁羅盤又是必要 所以唯一做法就是使用S.Bus接收，然後把 BRD_ALT_CONFIG = 3  使用背後RSSI跟CH5的接點變成UART4 如果 RSSI 參數設置為 2 或 3，則可以將 RSSI 焊盤重新用作 UART4 的 TX 輸出，而不是類比 RSSI 輸入BRD_ALT_CONFIG。如果 BRD_ALT_CONFIG 參數設置為 3，則 PWM 輸出引腳 5 變為 UART4 的 RX 引腳，以提供完整的附加 UART。此外，如果 BRD_ALT_CONFIG param 設置為 4，則 UART3 和 UART4 都處於活動狀態且可用。 以下是Ardupilot 的硬體定義檔案(好用) https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/omnibusf4pro/hwdef.dat 這個RCGRPS的Blog有一些硬體資訊 https://www.rcgroups.com/forums/member.php?u=593263 其中比較好玩的是這個圖(看起來我手邊都是V2) 下面是F405的datasheet https://www.arterychip.com/download/DS/DS_AT32F405_402_V2.00_EN.p...

要軟體設定四合一電調步驟 1. 飛控要刷betaflight的固件 2. 通信協定要設ONESHOT125 (預設是沒有設定) 3. 然後使用blheli config連線。版本看是32版本還是16的版本 BlHeli_32 跟BlHeli_s兩個是完全不相容的 4.然後再把飛控刷回ardupilot    最後刷回ardupilot的步驟也有點怪   要先用iNAV把下載好的固件(with bl版本)刷好，這個時候雖然可以連結，但是姿態的畫面卻不能正常運最。這是後再用mission planner重新更新一次就正常了。