英文原版
建议参考官方文档或者雷迅中文版http://doc.cuav.net/tutorial/copter/
一起食用，风味更佳~~！
为治疗大佬的急躁症，开出一剂特效药方~~直接下载最下方的计算器，填入详细信息直接生成·保守·保守·保守·的参数，飞行不满意在来看详解慢慢调整
MOT_BAT_VOLT_MAX 电芯最高电圧，一般电芯设置4.2，高压电芯一般设置4.35（4.3-4.4根据实际设置）*电芯数量（3S*3;4S*4）；
MOT_BAT_VOLT_MIN 电芯的最低电压，一般设置3.3，高压电芯设置3.5，也可以高一点；使用18650或者21700电芯的可以设置到3*电芯数量（3S*3;4S*4）
（本人小白，理解可能不够透彻，此二参数可能涉及到电压变化时的PID补偿，请指正）
MOT_THST_EXPO 推力曲线
如下图，根据螺旋桨尺寸设置，穿越机5寸桨设置0.55；
常见的大疆2212/2312电机9045/1038桨设置0.65；
6系电机20寸桨如大疆E2000动力可以设置0.75
其他尺寸根据下图以此类推
电机部分
MOT_SPIN_ARM 电机解锁时的怠速转速，指的是解锁起飞前的转速，如果怠速太高降低该值，如果解锁后电机不转或由于转速太低卡顿的情况增大该值，小比例调节，一次不要加的太多以免发生危险
MOT_SPIN_MIN 可以理解为飞行时的最低转速，注意区分上一条参数，这里指的是飞机在飞行时的转速，建议比解锁时转速大三分之一以上；有的同学动力过剩，拉低油门还往上飞，应调小该值
INS_ACCEL_FILTER 加计滤波，10-20，大桨调小小桨调大，一般默认
INS_GYRO_FILTER 陀螺滤波， 5寸80Hz ，10寸 40Hz , 20寸20Hz
官方解释：https://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html#ins-gyro-filter
ATC_ACCEL_P_MAX
ATC_ACCEL_R_MAX
10寸110000，20寸 50000 ， 30寸20000
ATC_ACCEL_Y_MAX 10寸27000, 20寸18000 ，30寸 9000
必改，疗效显著，但我使用的是偏方，大家还是按官方的来·······
P/R/Y具体参数参考下图
本疗程结束，开始试飞，基本常识不在复述、、、比如飞控校准，电机顺序、转向，螺旋桨正反，遥控通道正反等...自查自纠
自稳模式解锁，慢慢给油，飞机线性拉起不要飞太高不要有大动作，观察飞机姿态是晃还是抖，是大动作还是小动作
如果离地前就感觉要翻，立即收油上锁，参照上一条检查，一般是电调插错了火者螺旋桨装错
http://47.110.9.138/zb_users/upload/2021/01/202101061609922091692054.xls
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