T-1 Ranger VTOL Ardupilot設定流程

 參考至這個影片，摘錄重點

一開始校正跟遙控器設定就跳過去了

新增第二個副翼舵機，兩傾轉舵機以及三個馬達

https://youtu.be/NJMIgvoN6aU?t=133

這段自己看影片，沒甚麼特別的。

接下來是參數設定

Q_ENABLE = 1，重開機，重新連接(或者右邊有Reflash Params的按鈕) 等待新的參數顯示。

Q_FRAME_CLASS = 7 

Q_TILT_ENABLE = 1，重新開機，重新連線等待新參數顯示

Q_TILT_TYPE = 2 (Vectored)

Q_TILT_MASK = 3 (啟用tilt servos)

設定三個飛行模式 QSTABLE，FWA，MANUAL

首先在FWA模式檢查所有伺服器動作是否正常，在Servo Outputed頁面反向

QSTABLE模式檢查馬達是否達到超過垂直一定角度(12-15度)，在Servo Output頁面調出最大角度，直到螺旋槳不會擊中飛機。

https://youtu.be/NJMIgvoN6aU?t=582

FWA模式是否水平，否則在Servo Output頁面調整

接下來再QSTALBE調整，Q_TILT_YAW_ANGLE，讓馬達垂直

https://youtu.be/NJMIgvoN6aU?t=630

到這邊應該大致上可以了，剩下來就是PID。

其他建議調整參數

Q_ASSIST_SPEED = -1，即使在最低速度時也不啟動馬達來協助飛行，其實是有道理的，因為傾轉馬達如果要協助浮力的話，會瞬間減速，因為馬達要抬起來。

Q_M_BAT_VOLT_MAX，Q_M_BAT_VOLT_MIN 設定電池最高最低電壓，如果沒有電池感應器就不用設定

Q_M_PWM_MAX，Q_M_PWM_MIN 這個是ESC的PWM訊號

Q_M_PWM_TYPE ESC通訊協定 

Q_OPTIONS 選Level Transition, (在轉換期間限制角度...難怪不太轉的動) ThrLandControl, (啟用油門控制著陸速率...不懂)  EnableLandReposition (enable pilot controlled repositioning in AUTO land.Descent will pause while repositioning 不懂)

https://youtu.be/NJMIgvoN6aU?t=818

Q_RTL_ALT = 15，回家的高度

Q_RTL_MODE = 1

Q_TRANSITION_MS = 3000 原本是5000 ....轉換時間(不太懂)

Q_WVANG_HGT_MIN

Q_YAW_RATE_MAX = 240 應該是YAW的最大旋轉速度吧

剩下來應該就是PID了