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英文原版 建议参考官方文档或者雷迅中文版http://doc.cuav.net/tutorial/copter/ 一起食用，风味更佳~~！ 为治疗大佬的急躁症，开出一剂特效药方~~直接下载最下方的计算器，填入详细信息直接生成·保守· 保守·保守· 的参数，飞行不满意在来看详解慢慢调整 MOT_BAT_VOLT_MAX    电芯最高电圧，一般电芯设置4.2，高压电芯一般设置4.35（4.3-4.4根据实际设置）*电芯数量 （3S*3;4S*4） ； MOT_BAT_VOLT_MIN   电芯的最低电压，一般设置3.3，高压电芯设置3.5，也可以高一点；使用18650或者21700电芯的可以设置到3*电芯数量（3S*3;4S*4） （本人小白，理解可能不够透彻，此二参数可能涉及到电压变化时的PID补偿，请指正） MOT_THST_EXPO     推力曲线    如下图，根据螺旋桨尺寸设置，穿越机5寸桨设置0.55；                                     常见的大疆2212/2312电机9045/1038桨设置0.65；                                     6系电机20寸桨如大疆E2000动力可以设置0.75                                     其他尺寸根据下图以此类推                          ...

 參考至這個影片，摘錄重點 一開始校正跟遙控器設定就跳過去了 新增第二個副翼舵機，兩傾轉舵機以及三個馬達 https://youtu.be/NJMIgvoN6aU?t=133 這段自己看影片，沒甚麼特別的。 接下來是參數設定 Q_ENABLE = 1，重開機，重新連接(或者右邊有Reflash Params的按鈕) 等待新的參數顯示。 Q_FRAME_CLASS = 7  Q_TILT_ENABLE = 1，重新開機，重新連線等待新參數顯示 Q_TILT_TYPE = 2 (Vectored) Q_TILT_MASK = 3 (啟用tilt servos) 設定三個飛行模式 QSTABLE，FWA，MANUAL 首先在FWA模式檢查所有伺服器動作是否正常，在Servo Outputed頁面反向 QSTABLE模式檢查馬達是否達到 超過垂直一定角度(12-15度) ，在Servo Output頁面調出最大角度，直到螺旋槳不會擊中飛機。 https://youtu.be/NJMIgvoN6aU?t=582 FWA模式是否水平，否則在Servo Output頁面調整 接下來再QSTALBE調整，Q_TILT_YAW_ANGLE，讓馬達垂直 https://youtu.be/NJMIgvoN6aU?t=630 到這邊應該大致上可以了，剩下來就是PID。 其他建議調整參數 Q_ASSIST_SPEED = -1，即使在最低速度時也不啟動馬達來協助飛行，其實是有道理的，因為傾轉馬達如果要協助浮力的話，會瞬間減速，因為馬達要抬起來。 Q_M_BAT_VOLT_MAX，Q_M_BAT_VOLT_MIN 設定電池最高最低電壓，如果沒有電池感應器就不用設定 Q_M_PWM_MAX，Q_M_PWM_MIN 這個是ESC的PWM訊號 Q_M_PWM_TYPE ESC通訊協定  Q_OPTIONS 選Level Transition, (在轉換期間限制角度...難怪不太轉的動) ThrLandControl, (啟用油門控制著陸速率...不懂)  EnableLandReposition (enable pilot controlled repositioning in AUTO land.Descent will pause while reposit...

 這次要設定的目標是長這樣 沒有控制面是特色 設定參考頁面https://ardupilot.org/plane/docs/guide-tailsitter.html 1.  Q_TAILSIT_ENABLE 設置為2（對於 Copter Motor Only Tailsitters 的特殊情況（沒有升降舵或副翼/升降舵的控制面））來啟用 ArduPilot 將 tailsitters 細分為兩大類： 矢量尾翼 非矢量尾翼，  在 Non-vectored 中有兩個子類別，Single/Dual Motor 和 CopterMotor：我們要採用的是 CopterMotor  使用三個、四個或更多電機，並以更像直升機的方式運行。 這些可能有也可能沒有可用於固定翼飛行的控制面以進行控制。 ** 沒有它們的 CopterMotor 尾翼（即只有一個沒有控制面的升力翼）在固定翼飛行模式下必須始終使用它們的電機來提供控制。 設置 Q_TAILSIT_ENABLE  = 2 會自動執行此操作。** Q_TAILSIT_MOTMX  = 15 (啟動motor 1- 4) Q_FRAME_CLASS  = 1 (quad) Q_FRAME_TYPE  = 17 (X) *** Q_A_ANGLE_BOOST = 0  未能禁用此功能將導致油門隨著機頭下沉而減小，使機頭進一步下沉並導致撞車。 有兩種直升機尾翼特定配置可供使用，它們為直升機式電機提供無偏航扭矩 (NYT) 控制： Q_FRAME_TYPE  = 15 (Plus) 和 =16 (X)。 （從上方俯視鼻子） NYT QUAD PLUS 電機尾翼 ¶ 電機由 M1-M4 輸出控制： NYT QUAD X 電動尾翼 ¶ 電機由 M1-M4 輸出控制： 飛控的安裝方向依照飛機形式朝機頭方向 ***搞死人，要注意馬達方向，跟常見的Quad不同 這邊有寫到啟動的方式: 簡單的說，要水平啟動，然後再立起來 Power up horizontally, and allow the autopilot to begin initialization in this position. After the IMUs tilt initi...

 之前想要更新飛塔上的ESC，用BLHeliSuite怎麼連都連不上。今天不知道看到哪篇文章，才赫然發現，原來BLHeli有兩種，一個是Blheli_32另外一個是Blheli_S，我之前以為後綴32是新板，結果發現是意思是給32bit MCU用的而_S則是比較弱的MCU用的 https://oscarliang.com/choose-esc-racing-drones/#firmware 他奶奶的...原來之前工具都下載錯了 所以BLHeliSutie跟BLHeliSuit是兩種不同的工具 而更早的BLHeli config則是跟後者相同 但是功能比較簡單 OK....反正手邊4in1連不上的今天都連上去了... 而之前要刷Hobbywing Xrotor 10A成BLHeli固件的也是一換工具就OK.... 相關資料:  Xrotor 10A 刷Blheli文章參考這  http://dronehitech.com/en/flash-silabs-esc-blheli-firmware/ 刷寫工具跟用法 https://oscarliang.com/flash-blheli-s-esc-firmware-fc-pass-through/ 支援的ESC列表 https://github.com/bitdump/BLHeli/blob/master/SiLabs/BLHeli%20supported%20SiLabs%20ESCs.pdf 手邊一堆的雷虎30AOPTO原來是HOBBY  Platinum Pro 30A OPTO，難怪這麼眼熟 然後得到一個驚人的結果，原來好盈出貨給雷虎的已經是刷好Blheli的電變。 應該是吧，這顆是我從箱子裡翻出來已經去皮的，可是印象中我沒有動過韌體。