你也能看見台灣-無人飛機空拍入門 (APM內建的黑盒子)

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會飛的東西就會摔，無人飛機也是這樣。可是為什麼會摔就經常令人摸不著頭緒了!好在APM有內建記錄功能，使用者可以在摔飛機之後，參考這些資料就可以分析出摔機的原因。

APM的紀錄有兩種，一個是內建的記憶體，好像有15Mb的樣子，可以記錄蠻久的，而且取樣頻率也比較高。另外一種是透過數傳記錄在基地台的電腦中，如果是飛機飛丟了的話，這個地方可以找到另外一份紀錄。

首先我要教的是flash memory的記錄檔取得。
請按照以下方式

1. 連接你的APM/PX4到mission planner
2. 到 CONFIG/TURNING>Standard Params 如下圖所示，選擇Default+IMU去啟動姿態的資料到flash中
3. 按下Write Params 寫入資料

4. 接著在 CONFIG/TURNING>Planner裏頭，下方的Advanced View打勾。 上方就會多出SIMULATION跟TERMINAL兩個選項出來

5. 接著就去玩你的飛機
6. 玩好之後，記得拔掉電池，然後把飛機接回mission planner
7. 不需要按下右上角connect，然後到TERMIAL裏頭，按下Connect APM，然後選擇Log Download
會另外跳出一個視窗，把你要下載的資料打勾，然後選擇Download These Log

8. 下載好之後(會等蠻久的，請有耐心)，接著按下Log Browse，會讓你選擇剛剛下載好的檔案

9. 接著你會到這個畫面，畫面中間的下拉選單可以選擇你要看哪方面資料，裏頭有 

None
Mechanical Failure - Stab
Mechanical Failure - Auto
Vibrations
GPS Glitch
Power Issure
Errors
Battery Issure

比較常用的是Battery Issure 他會顯示ThrIn油門輸入，也就是APM從接收機收到的遙控器訊號。
ThrOut這是油門輸出，也就是APM實際輸出的油門。
最後是Volt R 就是你電池的電壓
Vibrations則是檢查你的震動狀態 有XYZ三軸，3DR建議X跟Y是+-3 Z是-15到-5
Power Issure則是APM本身的供電情況
GPS　Glitch則是GPS干擾情況