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前言:你的回文就是我的動力!!!!這系列文章已經寫到手快斷了，讀的人應該是不少，如果你覺得寫得還可以或者從中有學到些甚麼，請按下"回文"隨便留個話，給我點鼓勵!感恩.... 寫到這邊，你如果都順利完成以上調整的話，恭喜你!你手的這台飛機的功能已經跟市售DJI Phantom相同了。價錢我們這套的採購成本大致相同。所以表示你已經回本囉！！ 接下來的文章，我們要開始把電源模組跟無線資料傳輸模組加上去。 如果是DJI的話，只有Wookong-M跟A2有支援地面站功能。前者還沒加上地面站，光飛控就要30000台幣，後者要40000台幣。地面站的硬體要六七千，軟體的話又分成幾個航點的版本，價格又分很多種...如果買他的S800或者S1000的話大概一共得花上十幾萬到幾十萬。 所以阿！做完這篇文章的目標之後，你手上的UAV就開始身價暴增了！！！　^_________^ 電源模組原本就在我們的建議採購清單。這個配件除了監控電壓電流之外，還有一個很重要的工作就是提供穩定的5V電源給APM。我在"04 機體組裝"篇中加了一個跳線，讓APM可以由電子變速供電，其實這並不是一個很好的方式。首先，電子變速器因為受到馬達高頻的回受訓號，因此提供的5V電源通常不太穩定。APM並竟是UAV的大腦，你想想看，要是流進大腦的血液都不穩定了，大腦怎麼能夠正常運作。 除此之外，我們還可以設定當電壓太低的時候，APM需要做甚麼反應。包括返航，立即降落或者不做任何反應... 下圖是我們所購買的電源模組，接頭怎是原本從電子變速器剪下來的。 因此第一件事情就是把原本的跳線拿掉: 請依照下圖把線跟接頭焊上去。其中要注意的是負級在電路板上的銅箔上，建議多加一點焊錫，以增加電流導通。 接下來把電源模組焊接到電路板上，接上訊號線，套上熱縮套就大功告成了。 硬體部分這樣就算是大功告成。接著請把APM接到電腦上，電池插上去。 然後到INITIAL SETUP->Optional Hardware->Battery Monitor 這個頁面 照著設定就可以了。 接下來到FLIGHT DATA　請檢察人工地平線下面的電壓是否跟你量到的相同。 量測電池電壓，可以從這邊量。 除了使用三用電表之外，在露天拍賣上頭有很多小工...

業務端跟我反映客戶抱怨PIXHAWK有問題，所以特別找時間動手測試。 (不知道PIXHAWK嗎?請參考https://pixhawk.org) (還不清楚....?反正就是一個很厲害又超便宜的飛控啦!) 首先我就發現無法更新韌體的問題。如果你的Pixhawx無法透過MissionPlanner更新韌體並且顯示下面訊息。 我只能說3DR很機車的只讓他自己生產的板子升級韌體。這個做為也有遭受到批評，因為這個本就是開源計畫，沒有版權的問題，這樣做的話有違開源的精神。 解決方式: 1. 更新你的bootloader應該就可以了。這是我們從這邊查到的資料https://github.com/diydrones/MissionPlanner/issues/286   不過更新bootloader的方式，在http://pixhawk.org/dev/bootloader_update 寫的並不是很詳細。我們並沒有測試成功。 2. 有一套叫做QUpgrade cross-platform Firmware uploader的工具可以使用。這邊有工廠提供的影片，可以照著執行。這個方式我們有測試成功。 Video1: 01 How to get the last firmware? 01 如何抓取最新固件? http://www.youtube.com/v/Oig6JRAE0c0 Video2:02 Uploade firmware. 02 升级固件并联入MP http://www.youtube.com/v/_4U3XJyjEdk 相關連接 Qupgrade使用說明: http://plane.ardupilot.com/wiki/common-qupgrade-px4-firmware-installation/ Firmware downloade pahte: http://firmware.diydrones.com/Copter/ 再動手測試的過程，我初判斷PIXHAWK的軟體架構應該跟APM是相同的，只是在底層用了新的作業系統，所以程式的執行效率會比較好，軟體開發也會容易一些。 另外就是它的硬體支援的更多，包含常見的Futaba S.Bus、以及Spektrum的衛星天線等。還有miniSD卡以及一對介面，對於未來硬體...

APM的地面站軟體Mission Planner支援中文了! (不過是簡體中文) 中國那邊的軟實力也是很驚人的，我看了一下，翻譯好像是APM中文網做的 http://ardupilot.cn 這個網站也有許多中文化資料可參考 以下是更改介面方法: 請到CONFIG/TUNING->Planner->UI Language的下拉選單選擇 Chinese(Simplified)之後重新啟動MP 就可以看到中文介面了。 如果你看到的畫面不同的話，請移除之後，下在最新版本然後重新安裝應該就行了。

前言:你的回文就是我的動力!!!!這系列文章已經寫到手快斷了，讀的人應該是不少，如果你覺得寫得還可以或者從中有學到些甚麼，請按下"回文"隨便留個話，給我點鼓勵!感恩.... 本文開始: 看完之前的文章之後，相信大家的飛機應該都準備得差不多了。 上一篇文章的最後一個步驟是請大家將預設參數載入APM。原因跟大家解釋過了，不過這邊會遇到一個雞生蛋、蛋生雞的問題。 使用預設參數的的飛機穩定性稍差，調整參數得先將飛機起飛。但如果你是一個完全不會飛的使用者，又要如何將一台不太穩的飛機起飛呢? 不過還好只要大家的配備如果都按照這系列文章走的話，飛行參數是可以共用的.... 所以請將你的APM連接到電腦.按下CONNECT 然後到 CONFIN/TUNING->Extended Tuning這個頁面，如果你按照上一篇文章，載入預設參數的話，應該會看到以下的數值。 請將紅框框內的數字改為下圖。這個是我的飛機透過自動調整得到的參數。 改好之後請按下Write Params，這算是偷吃步，跳過了參數調整這個步驟。不過沒關係，等我們會飛之後再回頭來學習。 所以現在真的要使準備起飛了.... 第一次起飛前，還是得做好檢查.... 請回到FLIGHT DATA這一頁　再次檢查人工地平線的動作是否跟飛機的姿態相同 接著測試看看解鎖跟上鎖的動作。人工地平線應該上頭會顯示DISARMED，這表示目前是在保護狀態。 左邊的油門撥桿，目前應該是在最下方。請把他往右打到底約三秒，然後放開 你會看到紅字變成ARMED，然後消失....表示馬達應該要啟動（但是因為沒接電池，所以無所謂）過一下沒動作，他又會跳回DISARMED 到這步驟，表示你的設定已經全部完成，請按下右上角DISCONNECT，拔掉USB 請注意，到這個步驟之前，你的馬達上都不應該有螺旋槳... 接下來，確認你的油門在最低點，接上電池（螺旋槳還是不裝）。 接上電池後，會聽到馬達發出BB的聲音。APM上的燈號會紅藍快閃，接下來是紅、紫、藍交互。 請把油門打到右下方等一秒鐘，燈號又開始紅藍快閃，這時放開讓撥桿回到中央。 馬達會開始怠速運作....輕推油門往上，馬達開始加速，收油門減速。將馬達推到1/3的時候，將飛機拿起（請小心）... 稍微前後左右動一下，你會發現四棵馬達的開...

到這一步驟，硬體部分算是已經完成了。接下來就是最重要的軟體設定。 注意!在軟體還沒安裝好之前，請不要把APM接到電腦上!不然會找不到或者安裝錯誤的驅動程式 我自己用的是Win7 64專業版!電腦要稍微快一點，因為MissionPlanner(簡稱MP)是JAVA寫的，比較佔硬體資源 第一步是到下面去下載MissionPlanner http://ardupilot.com/downloads/?did=82 接者打開下載的軟體 按照說明完成安裝過程。安裝程序會自動安裝所需的軟件驅動程序。如果您收到一個DirectX安裝錯誤，請更新您的DirectX插件從DirectX的下載中心。如果您收到圖為警告，選擇安裝此驅動程序軟件以繼續。 安裝完成後，打開MP。任務規劃器會自動通知您可用的更新。 接下來把你發射器的電源打開，這時候才把APM接到電腦 大概過個十幾秒到幾分鐘(視電腦速度而定) 右下角的發現新裝置之後會自動安裝軟體。等那個小圖示消失之後就表示驅動程式安裝好了 (不好意思，因為我的已經安裝過了，所以沒辦法截圖) 接著按下右上角的connect，MP會連接到你的APM。(選AUTO就可以了) 請注意!理論上，大多數APM在出廠的時候就已經安裝好韌體了，有可能不是正確的版本，但是基本訊息都可以看的到!如果這個時候妳出現問題了!有可能是你驅動程式沒裝好，錯誤訊息應該是"找不到這個裝置"一類的。如果是沒有安裝韌體的話，我沒看過類似情況，所以不清楚錯誤訊息，如果這邊卡住，先確定不是驅動程式的問題之後，可以先跳到安裝韌體的步驟! **以下開始檢測系統** 理論上這時候你把多軸機動來動去的時候，MP左上的人工地平線也會跟著變化。比較特別的是你往左，地平線是往右，這是正常的。 不習慣的話可以切到俄羅斯版本的。在人工地平線上按下右鍵選擇"Russian Hud" 這時候確認人工地平線的方向是正確的，以確認你的APM是否安裝正常。 通常會出問題的都是在驅動程式安裝，如果熟悉windows的話，出問題可自行去裝置管理員內檢查。有問題的請公開發問吧!很多高手會幫你解決的..... 接著在INITIAL SETUP -> Mandartory Hardware -> Radio Calibration...