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前言:你的回文就是我的動力!!!!這系列文章已經寫到手快斷了，如果你覺得寫得還可以或者從中有學到些甚麼，請按下"回文"隨便留個話，不要吝嗇你的鼓勵喔！！感恩.... 會飛的東西就會摔，無人飛機也是這樣。可是為什麼會摔就經常令人摸不著頭緒了!好在APM有內建記錄功能，使用者可以在摔飛機之後，參考這些資料就可以分析出摔機的原因。 APM的紀錄有兩種，一個是內建的記憶體，好像有15Mb的樣子，可以記錄蠻久的，而且取樣頻率也比較高。另外一種是透過數傳記錄在基地台的電腦中，如果是飛機飛丟了的話，這個地方可以找到另外一份紀錄。 首先我要教的是flash memory的記錄檔取得。 請按照以下方式 1. 連接你的APM/PX4到mission planner 2. 到 CONFIG/TURNING>Standard Params 如下圖所示，選擇Default+IMU去啟動姿態的資料到flash中 3. 按下Write Params 寫入資料 4. 接著在 CONFIG/TURNING>Planner裏頭，下方的Advanced View打勾。 上方就會多出SIMULATION跟TERMINAL兩個選項出來 5. 接著就去玩你的飛機 6. 玩好之後，記得拔掉電池，然後把飛機接回mission planner 7. 不需要按下右上角connect，然後到TERMIAL裏頭，按下Connect APM，然後選擇Log Download 會另外跳出一個視窗，把你要下載的資料打勾，然後選擇Download These Log 8. 下載好之後(會等蠻久的，請有耐心)，接著按下Log Browse，會讓你選擇剛剛下載好的檔案 9. 接著你會到這個畫面，畫面中間的下拉選單可以選擇你要看哪方面資料，裏頭有  None Mechanical Failure - Stab Mechanical Failure - Auto Vibrations GPS Glitch Power Issure Errors Battery Issure 比較常用的是Battery Issure 他會顯示ThrIn油門輸入，也就是APM從接收機收到的遙控器訊號。 ThrOut這是油門輸出，也就是APM實...

前言:你的回文就是我的動力!!!!這系列文章已經寫到手快斷了，讀的人應該是不少，如果你覺得寫得還可以或者從中有學到些甚麼，請按下"回文"隨便留個話，給我點鼓勵!感恩.... 這兩天一直在想接下來要寫點甚麼!其實APM動手做到這邊，剩下來的部分都是功能的強化。比較難分門別類，而且也瑣碎的很。所以關於機體組裝的部分，這一篇應該是關於APM設定的最終章。 不過絕對不是完結篇，因為標題就寫了"空拍"兩字。所以第九篇開始會討論關於雲台系統以及無線影音傳輸系統。 PID參數調整 APM自動飛行控制就跟所有自動控制系統一樣，並不如同大家所想的，飛機被風吹偏了就往反方向飛就好。這種自動修正還必須考慮到整個系統的延遲以及反饋。舉例來說，當飛機被風吹偏移的一瞬間被感應器偵測到，到機器計算完成後送出修正訊號到開始修正需要一段時間，這時候飛機的姿態又變成另外一種狀況了。 而當修正訊號傳達到，機體的反應又會因為機體的重量，動力大小...等等對於相同的修正有不同的反應。等到開始修正之後，到自動控制器偵測的新的位置...又回到一開始的循環.... 在這種情況下，整個系統就會變得相當複雜了.... 好在無敵個科學家想到一種控制方式，把整個系統存在的問題簡化成PID三個參數。至於每種參數的意義我就不在此說明了。 APM手動參數調整: 如果要動到PID參數的話，建議就是先把三個參數都歸零，然後先調整P值，調整到過度反應之後，往回退大約15% 接著在調整I值，同樣的調到過度之後、再退15% 最後調整D值 這個調整的過程需要一點耐心。 不過這個過程對於新手而言簡直是無法辦到的夢靨，因為新手連飛都飛不起來，又怎麼調整?更別提要怎麼知道何謂修正不足以及修正過度。 而且對於老鳥來說，起飛->降落->接上電腦->調整參數 這樣的循環連續坐上幾十次也是非常累人的事情。所以大家可以在Youtube找各式各樣分享調整PID的密技。 這個步驟我自己也不曾完美的完成過。不過根據我看一般分享的文章，如果新手要進行手動調整的比較可行的方法可能是把飛機懸空吊著，讓機體能夠自由活動但是又不至於暴衝。然後慢慢測試PID 真的很麻煩... 自從新版韌體出現之後，APM開始支援所謂的自動調整。可以說是解救了所有APM的使用者。整個調整過程如下。 APM自動參數調整: 如果你打算使...