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  目前 FPV 飛行的影像傳輸解決方案，主要分成數位和類比兩種。類比解決方案用的人較多，好處是延遲低、重量輕、價格便宜、市場上選擇也非常多樣。但是缺點就是在使用的過程中很容易會產生雜訊。至於數位解決方案的話，目前主流的就是 DJI 的 fpv 眼鏡，效果就不多說了，主打的就是一個高畫質。但是缺點就是貴，真的很貴。當然市場上也有競爭產品，比較有名的是蝸牛跟 HD Zero 。其他的品牌就沒甚麼印象了。數位化傳輸的產品為什么價格特別貴呢？我相信主要的原因還是在於技術門檻。由於技術門檻高，能夠提供產品的公司也相對少。那么價格自然也是節節高漲。 類比系統的話。便宜還有一個原因，就是因為它的產品都是使用相同的開放規格去設計的，所以它有一個最大的好處，就是彼此之間雖然是不同品牌的商品，但是訊號都是相容的。在這樣子的環境之下，因為廠商之間的競爭就很容易造福到消費者。而數碼產品的話。因為技術是比較封閉，所以各個廠商各自弄個字的產品，不過好在最近有一個好消息就是，數位解決方案現在也慢慢有開源的產品出現了。開源產品常常都是產品的下降的一個主因。在根本技術上面，如果有一些神人願意把主要技術放出來的話，其實之前就有很多相關的案例，像是 3D 列印最早也是開源產品開始的。然後在一瞬間就百花齊放。發展到今天，大家才能有機會玩到很便宜的 3D 電影產品。那麼，至於遙控器的話，最有名的就是 open TX 。之前，遙控器主要都被 JR 根 Futaba 兩家把持，遙控器一直以來都非常貴，而中國那邊的話雖然生產能力強，但是因為核心技術的關係，所以弄出來產品常常穩定性都不夠，那後來有 open TX 這個東西，他把軟體跟硬體架構基本上都釋放出來，然後導致現在遙控器百花齊放，大家才有機會買得到那種非常便宜然後又高效能的產品。我最近也是開始慢慢轉移到 openTX 的產品上面。真的是好用，抗干擾性跟距離都是以前無法想像的。 而現在。數位傳輸的 FPV 解決方案。也開始有了最原始的開源方案。主要的有 Open IPC 跟 open HD 。 Open HD 的話，它主要是透過樹梅派來當成解碼工具。這個部分發展的比較早一點，但他的主要問題是因為樹莓派的體積重跟耗電量大。所以後來並沒有普及起來。至於 open IPC 的話，最早並不是為了第一人稱飛行所開發，它的主要開發的目的做家用監控的部...

 ELRS 接收器可以通過 UART 埠連接到 Pixhawk。在 Pixhawk 中，這些埠是 Telemetry 1 （TELEM 1） 和 Telemetry 2 （TELEM 2） 參考:  Crossfire and ELRS RC Systems — Copter documentation (ardupilot.org) 我們需要從 Mission Planner 中通過轉到 config > Full Parameters List 來設置以下參數。 設定 SERIALx_PROTOCOL = 23 （x 代表串口號，根據 Pixhawk 型號變化） 設置 RSSI_TYPE = 3 我發現只有 TELEM 1 支援 23。因此，我們將在 Pixhawk 2.4.8 中使用 TELEM 1 埠。此埠的 x 將為 1。 SERIAL1_PROTOCOL = 23 設置 RSSI_TYPE = 3 上圖顯示了 Pixhawk 中遙測埠的引腳佈局。6 個中只有 4 個將與接收器連接。 5V 將連接到接收器的 VCC 無線電 RX （FC TX） 將與接收器的 RX 連接。 無線電 TX （FC RX） 將與接收器的 TX 連接。 GND 將與接收器的接地 （GND） 連接。

 固件升級選項  Generic已經被移除，請選Happymodel 2.4 GHz -> HappyModel EPW6 2.4Ghz PWM RX 如何可以啟動第七通道 請看這影片 https://youtu.be/2VZb0n_G_Pg?si=BViyAWaGsa-fYsYH 相關 json檔案 影片內容 在http://10.0.0.1/hardware.html裏頭 PWM outptu pins 原本只有設定6個pin 0,1,3,9,10,5 只要把7CH.json在這個頁面上方上傳之後 會變成 0,1,3,9,10,5,16 第16是跟LED pin重複 然後頁面最下方的儲存按鈕按下即可 研究: 在上傳了custom的json設定之後，頁面上方多出了下載預設跟重設的選項 然後比對三個json之後 發現如果是serial輸入的飛控可以選擇CRSF 不過也不用擔心之後傳輸協定一定要CRSF，因為之後可以從wifi web頁面更改成其他通信協議 不過沒看到連線速率 這個部分可以要測試看看 7CH.json {"customised":"true", "serial_rx":-1, "serial_tx":-1, "radio_dio1":4, "radio_miso":12, "radio_mosi":13, "radio_nss":15, "radio_rst":2, "radio_sck":14, "power_min":0, "power_high":0, "power_max":0, "power_default":0, "power_control":0, "power_values":[13], "led":16, "pwm_outputs":[0,1,3,9,10,5,16], "vbat":17, "vbat_offset":12, ...

第一個參考影片: 【它来了，elrs终于支持真正意义的mavlink了】 https://www.bilibili.com/video/BV1g5WCedEET/?share_source=copy_web&vd_source=fae50ad0a6f345b9ecfa689eef597a62 設定方式 【elrs教程】怎么把elrs变成mavlink数传电台】 https://www.bilibili.com/video/BV1P4noe5Ek6/?share_source=copy_web&vd_source=fae50ad0a6f345b9ecfa689eef597a62 youtube的另一個教程 大同小異 https://youtu.be/u_ArriXbrR0?si=-8S-TUQk4GW8aFiI&t=909 但是這個教程在15:56提到發射模組的DIP要切成flashing模式??不然無法運作在Mission planner，我猜應該跟OTG協定有關，如果不透過OTG，只用USB-C to USB-C 是無法在平板中自動啟動 先改飛控參數 (omnibus f4) serial4_baud -> 460 (230)  也有youtube教程是選19 serial4_protocol -> 2 (23) rssi_type -> 5 (3 receiver protocol) 以下影片教程是使用發射器LUA修改 發射器  Link Mode ->mavlink (normal) 接收機 Link Mode ->mavlink 參考其他教程我發現 接收機連線速度似乎也要檢查 UART baud ->19200 (420000) MissionPlanner 要設定成上頭的bau rate 以上官方相關資料 MAVLink - ExpressLRS AirPort - ExpressLRS 最後大失敗，原因不明。在完成以上設定之後，是可以遙控，但是卻無法數傳。無論平板或者電腦都讀不到資料。