Mamba F405 MK2 使用Ardupilot固件
22/12/25 真的老了，做甚麼事情如果不寫下來，當下以為記得，其實下次再弄的時候已經忘了。 很久以前訂了Mamba F405 Mk2打算來弄VTOL，花了一點時間安裝了Arduion的firmware之後沒把過程寫下，結果今天要再接下去的的時候已經忘了怎麼燒錄的。 研究一下應該是看這篇 https://ardupilot.org/plane/docs/common-loading-firmware-onto-chibios-only-boards.html#common-loading-firmware-onto-chibios-only-boards 使用的是STM自己的燒錄軟體，韌體是https://firmware.ardupilot.org/Copter/beta/MambaF405v2/ 裏頭的arducopter_with_bl.hex with_bl是with boot loader的意思，裝好之後下次就可以用MissionPlanner來刷固件。印象中刷固件的過程好像要拔起來，按住按鈕然後再插上。 有bootloader的話好像不用....要再研究。 今天的工作是慢慢的把周邊裝上。參考這一頁 https://ardupilot.org/plane/docs/common-serial-options.html 不過依照說明SERIAL3 TX3 / RX3 UART3 (Telem1) 安裝Telemetry到Serial3就沒反應，超鳥的，最後還是去看參數 SERIAL3_BAUD是指速度38400，SERIAL3_PROTOCOL 5是用在GPS https://ardupilot.org/plane/docs/common-serial-options.html 感覺這個頁面寫的比較準... 正在考慮要不要換回預設的port，免得之後還要拆拆裝裝。 心得: 飛控還是別隨便亂買，Mamba會用只是單純的參考Ardupilot支持的硬體列表，加上淘寶價格還不錯。買回來發現因為飛塔為了要搭配4 in 1 ESC，所以最多只能控制四個馬達，不然如果要用在VTOL，要買Matek系列的飛控，他有針對各種布局出不同的硬體，但是缺點是單價高很多，縱使MCU沒變。 另外Mamba這片飛控沒有內建磁羅盤，不過想想也合理，因為飛塔下面就是電變，內建磁...