VTOL 1號機製作
這台Quadplane VTOL 4+1弄好好久，今天終於試飛成功。 嚴格說起來，是失敗之後就丟在旁邊快一年之後才又重做一次。 這張照片是2021/8/9號拍的，因為不太想去切割機體，就只是想辦法把所有的東西黏上去而已。最後試飛的時候發現機體剛性太弱，沒辦法撐住兩根棍子的扭曲。這台飛機就這樣放在角落一整年。 這張是2022/8/25拍的，這次狠下心把機體切開來安裝縱向的補強桿，順便把ESC換成四合一的版本，線路瞬間簡化了不少。 這張是2022/8/27拍的，已經把所有線路都整理好，並且列印了起落架，但是還沒試飛。 接著就是在住家附近進行停懸測試。測試期間發現這個GPS模組裏頭的磁羅盤似乎已經故障，校準了幾次都失敗。所以又翻箱倒櫃找了一個很久沒用的，這棵GPS晶片是型號是9M，比原本的8N更高檔一些。 在更換的過程中最頭痛的是訊號接頭線路，不同廠牌都各自亂排，要花點時間了解每個接頭的定義然後重新調整。 最後還把固件升級到最新，升級之後預設參數跟原本存下來的有點不同，比對後確認因為固件升級的關係造成的。 另外就是機體的設定要選X而不是H，這點很奇怪，如果選H的話就一直原地打轉。除此之外都是預設值了。 這段期間停懸都OK，但是無論是QHover或者QLoiter都沒辦法定位在空中。另外也在前推螺旋槳拔掉的情況下測試了從停懸模式切換到平飛模式。因為從來沒飛過，所以很小心的去理解切換邏輯。 簡單的說，從QHover或QLoiter切到FBA的時候，油門就變成只控制推進的馬達，而懸浮的馬達就由飛控幫你控制。所以這時候得推全油門盡快讓速度超過失速點。而升降的控制也剛好相反，雖然往後拉是拉頭，但停懸模式下拉頭是向後退，但FBA拉頭卻是告訴飛控要提高高度。所以切換動作在沒經驗狀況下要在腦中模擬一下。 接這2022/9/8就到飛行場實地測試了。測試時發現幾個小問題: 1. 磁羅盤在室內校準之後，在戶外還得再做一次。另外飛控太靠近ESC，起飛之後會一直收到警告，不過好在Pix有兩個羅盤，在換GPS的時候順便把它移動到遠離電線的地方。所以最後沒有影響停懸太多。 2. 螺旋槳向下真的是個錯誤，完全變成割草機，所以後來又改回往上的。 3. 副翼由於被馬達支架擋住一大半，所以原本是把其中一半黏死。但是第一次試飛的時候發現舵面效應完全不夠，在飛機模式幾乎無法控制，所以又設計個橋架把兩邊連...